論文の概要: BOLT: Online Lightweight Adaptation for Preparation-Free Heterogeneous Cooperative Perception
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2605.00405v1
- Date: Fri, 01 May 2026 04:53:50 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-05-04 17:43:28.85024
- Title: BOLT: Online Lightweight Adaptation for Preparation-Free Heterogeneous Cooperative Perception
- Title（参考訳）: BOLT:非均一な協調知覚のためのオンライン軽量適応
- Abstract要約: 本稿では,ego-as-Teacher蒸留により隣接する機能をオンラインに適応させる軽量なプラグイン・アンド・プレイモジュールBOLTを提案する。
わずか0.9Mのトレーニング可能なパラメータで、BOLTはAP@50を32.3ポイントまで改善した。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 16.786867034485027
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Most existing heterogeneous cooperative perception methods depend on prior preparation like offline joint training or tailored collaborator-model adaptation. Such preprocessing is, however, generally impractical in real scenarios, as agents are usually independently trained by different developers and meet occasionally online. This work investigates \emph{preparation-free heterogeneous cooperative perception}, where agents use independently trained single-agent detectors without any pre-deployment coordination. We find direct cross-agent fusion under this setting greatly underperforms ego-only perception. We present BOLT, a lightweight plug-and-play module that adapts neighboring features online via ego-as-teacher distillation, requiring only ego predictions without ground-truth labels. BOLT leverages high-confidence ego perception features to guide cross-agent feature-domain alignment, while enabling neighbors to contribute features in the ego's low-confidence regions. With only 0.9M trainable parameters, BOLT improves AP@50 by up to 32.3 points over vanilla unadapted fusion in the preparation-free setting. It consistently outperforms ego-only results on DAIR-V2X and OPV2V, across different encoder pairs and fusion strategies. Code: https://github.com/sidiangongyuan/BOLT.
- Abstract（参考訳）: 既存の異種協調認識法の多くは、オフラインの関節トレーニングや調整された協調者モデル適応のような事前の準備に依存している。
しかし、エージェントは通常、異なる開発者によって独立して訓練され、時々オンラインで会うため、実際のシナリオでは一般的には非現実的である。
本研究は, エージェントが個別に訓練された単一エージェント検出器を, 事前の配置調整なしで使用する, 「emph{preparation-free heterogeneous collaborative perception」について検討する。
この条件下では直接のエージェント間融合はエゴのみの知覚を著しく低下させる。
BOLTは,ego-as-Teacher蒸留により隣接する機能をオンラインに適応させる軽量なプラグイン・アンド・プレイモジュールである。
BOLTは、高信頼のエゴ知覚機能を活用して、隣人がエゴの低信頼領域の特徴に貢献できるように、クロスエージェントな特徴ドメインアライメントを誘導する。
わずか0.9Mのトレーニング可能なパラメータで、BOLTはAP@50を32.3ポイントまで改善した。
DAIR-V2XとOPV2Vのエゴのみの結果を、異なるエンコーダペアと融合戦略で一貫して上回る。
コード:https://github.com/sidiangongyuan/BOLT。
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