論文の概要: When to Trust Imagination: Adaptive Action Execution for World Action Models

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2605.06222v1
• Date: Thu, 07 May 2026 13:18:28 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-05-08 22:27:11.82931
• Title: When to Trust Imagination: Adaptive Action Execution for World Action Models
• Title（参考訳）: イマジネーションを信頼する時--世界行動モデルに対する適応的行動実行
• Authors: Rui Wang, Yue Zhang, Jiehong Lin, Kuncheng Luo, Jianan Wang, Zhongrui Wang, Xiaojuan Qi,
• Abstract要約: 世界行動モデル(WAM)は、近ごろ、将来の視覚的観察と将来の行動を共同で予測することによって、ロボット操作のための有望なパラダイムとして登場した。 現在のWAMは、各モデル推論の後、一定の数の予測アクションを実行し、ロボットは、想像された未来が実際の物理的なロールアウトと一致しているかどうかを無視する。 我々は,将来性検証問題として適応型WAM実行を定式化し,WAM予測された未来が信頼性を保ちながらロボットはより長く実行すべきであり,現実が想像力から逸脱した場合にはより早く再計画する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 42.51856318901667
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: World Action Models (WAMs) have recently emerged as a promising paradigm for robotic manipulation by jointly predicting future visual observations and future actions. However, current WAMs typically execute a fixed number of predicted actions after each model inference, leaving the robot blind to whether the imagined future remains consistent with the actual physical rollout. In this work, we formulate adaptive WAM execution as a future-reality verification problem: the robot should execute longer when the WAM-predicted future remains reliable, and replan earlier when reality deviates from imagination. To this end, we propose Future Forward Dynamics Causal Attention (FFDC), a lightweight verifier that jointly reasons over predicted future actions, predicted visual dynamics, real observations, and language instructions to estimate whether the remaining action rollout can still be trusted. FFDC enables adaptive action chunk sizes as an emergent consequence of prediction-observation consistency, preserving the efficiency of long-horizon execution while restoring responsiveness in contact-rich or difficult phases. We further introduce Mixture-of-Horizon Training to improve long-horizon trajectory coverage for adaptive execution. Experiments on the RoboTwin benchmark and in the real world demonstrate that our method achieves a strong robustness-efficiency trade-off: on RoboTwin, it reduces WAM forward passes by 69.10% and execution time by 34.02%, while improving success rate by 2.54% over the short-chunk baseline; in real-world experiments, it improves success rate by 35%.
• Abstract（参考訳）: 世界行動モデル(WAM)は、近ごろ、将来の視覚的観察と将来の行動を共同で予測することによって、ロボット操作のための有望なパラダイムとして登場した。 しかし、現在のWAMは通常、各モデル推論後に一定の数の予測アクションを実行し、ロボットは想像された未来が実際の物理的なロールアウトと一致しているかどうかを無視する。 本研究は,将来性検証問題として適応型WAM実行を定式化し,WAM予測された未来が信頼性を保ちながらロボットはより長く実行すべきであり,現実が想像力から逸脱した場合には早期に再計画する。 そこで本研究では,将来の行動予測,視覚力学予測,実観測,言語指導を共同で行う軽量検証器であるFuture Forward Dynamics Causal Attention (FFDC)を提案する。 FFDCは、適応的なアクションチャンクサイズを、予測と観測の整合性の急激な結果として実現し、コンタクトリッチまたは難易相の応答性を回復しながら、長距離実行の効率を保ちます。 さらに、適応実行のための長距離軌道カバレッジを改善するために、Mixture-of-Horizon Trainingを導入する。 RoboTwinベンチマークと実世界での実験では、我々の手法は強い堅牢性と効率のトレードオフを達成している。RoboTwinでは、WAMの前方通過を69.10%削減し、実行時間を34.02%削減し、短絡ベースラインよりも2.54%向上し、実際の実験では成功率を35%向上する。

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