論文の概要: BrickCraft: Visuomotor Skill Composition with Situated Manual Guidance for Long-Horizon Interlocking Brick Assembly

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2605.07605v1
• Date: Fri, 08 May 2026 11:30:25 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-05-11 19:43:39.015774
• Title: BrickCraft: Visuomotor Skill Composition with Situated Manual Guidance for Long-Horizon Interlocking Brick Assembly
• Title（参考訳）: BrickCraft: Visuomotor Skill composition with Situated Manual Guidance for Long-Horizon Interlocking Brick Assembly (英語)
• Authors: Jichuan Yu, Bowei Li, Zhenran Tang, Guanxing Lu, Chuxiong Hu, Ruixuan Liu, Changliu Liu,
• Abstract要約: ブリッククラフト(BrickCraft)は、長い水平および一般化可能なブロック組立用に設計された合成フレームワークである。 ハイレベルなアセンブリ計画と、位置するマニュアルによる物理的な実行のギャップを埋める。 ブリッククラフトは、目に見えない構造に強い構成的一般化を示す。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 13.976436316430911
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Autonomous robotic assembly of interlocking bricks demands seamless integration of long-horizon task reasoning, spatial grounding, and fine-grained manipulation. This paper presents BrickCraft, a compositional framework designed for long-horizon and generalizable interlocking brick assembly. BrickCraft models the assembly process using a relative formulation, where each step is anchored to a reference brick within the partial structure, thereby decomposing complex tasks into a finite set of reusable primitive skills. BrickCraft bridges the gap between high-level assembly plans and physical execution through situated manuals, which provide explicit spatial guidance for learned visuomotor skills by projecting the assembly intent onto real-time robot observations. Finally, BrickCraft employs a compositional execution pipeline that chains these spatially grounded skills to accomplish long-horizon assembly tasks. Extensive experimental validations demonstrate that BrickCraft acquires proficient assembly skills from a limited set of demonstrations and exhibits strong compositional generalization to unseen structures. The project website is available at https://intelligent-control-lab.github.io/BrickCraft.
• Abstract（参考訳）: 連動レンガの自律的なロボット組み立ては、長距離タスク推論、空間的接地、きめ細かい操作をシームレスに統合する必要がある。 本稿では,長い水平および一般化可能なブロック組立のための構成フレームワークであるBrickCraftについて述べる。 BrickCraftは相対的な定式化を使用してアセンブリプロセスをモデル化し、各ステップは部分構造内の参照ブロックに固定される。 BrickCraftは、ハイレベルな組み立て計画と、位置するマニュアルによる物理的実行のギャップを埋める。 最後に、BrickCraftでは、これらの空間的基盤を持つスキルをチェーンして、長時間の組立タスクを達成するための構成実行パイプラインを採用している。 大規模な実験的検証は、BrickCraftが限られた一連のデモンストレーションから熟練した組み立てスキルを取得し、目に見えない構造に強い構成的一般化を示すことを示している。 プロジェクトのWebサイトはhttps://intelligent-control-lab.github.io/BrickCraft.comで公開されている。

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