論文の概要: PRISM: : Planning and Reasoning with Intent in Simulated Embodied Environments

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2605.11534v1
• Date: Tue, 12 May 2026 04:59:47 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-05-13 21:48:56.593601
• Title: PRISM: : Planning and Reasoning with Intent in Simulated Embodied Environments
• Title（参考訳）: PRISM: : 模擬身体環境におけるインテントの計画と推論
• Authors: Yunn Kang Lim, Pengzhan Sun, Ziyi Bai, Xun Xu, Angela Yao, Xulei Yang, Shijie Li,
• Abstract要約: 5つの集合住宅の上に建設され、PRISMは300の人間認証タスクを3つの能力レベルに構成する。 PRISMはエージェントに依存しない実行可能なアクションAPIを公開し、任意のエージェントをエンドツーエンドで評価できるようにする。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 59.07829883257003
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: When an LLM-based embodied agent fails at a household task, the culprit could be misidentified objects, forgotten sub-goals, or poor action sequencing -- yet existing benchmarks report only a single success rate, making it impossible to tell which cognitive module is responsible. We present PRISM, a diagnostic benchmark that reframes this problem: rather than asking only \textit{did the agent succeed?}, PRISM asks \textit{which capability is most likely responsible for failure?} Built on five photorealistic multi-room apartments (4--8 rooms each), PRISM structures 300 human-verified tasks into three capability tiers -- \textit{Basic Ability}, \textit{Reasoning Ability}, and \textit{Long-horizon Ability} -- that isolate perception-to-action grounding, implicit intent resolution, and sustained multi-step coordination respectively. PRISM exposes an agent-agnostic executable action API that allows arbitrary agents: LLM agents, VLM agents, symbolic planners, RL policies, and hybrid systems, to be evaluated end-to-end under the same benchmark protocol. To support deeper diagnosis, optional probes for perception, memory, and planning can be adopted, replaced, or bypassed entirely, enabling controlled component-level analysis when desired. Experiments on seven contemporary LLMs establish a clear hierarchy: explicit spatial grounding is not the dominant failure source under oracle perception, implicit intent resolution is a significant bottleneck for all model families, and long-horizon coordination exposes a stark capability cliff -- lightweight models collapse to as low as 20.0\% success while simultaneously consuming more tokens than their frontier counterparts, a signature of compensatory over-reasoning rather than genuine planning capability. Project page: \href{https://sj-li.com/PROJ/PRISM}{link}.
• Abstract（参考訳）: LLMベースのエンボディエージェントが家庭のタスクで失敗した場合、犯人は誤って特定されたオブジェクト、忘れられたサブゴール、あるいはアクションシークエンシングが不足している可能性がある。 PRISMは、この問題を再設計する診断ベンチマークである。 PRISM は \textit{ which capabilities is likely responsible to failure? フォトリアリスティックな5つの集合住宅(それぞれ4～8室)上に構築され、PRISM構造体300個の人間検証されたタスクを3つの能力レベル - \textit{Basic Ability}, \textit{Reasoning Ability}, \textit{Long-Horizon Ability} - に分割し、それぞれ認識から行動への接地、暗黙の意図解決、持続的な多段階調整を行う。 PRISMはエージェントに依存しない実行可能なアクションAPIを公開しており、任意のエージェント(LLMエージェント、VLMエージェント、シンボリックプランナー、RLポリシー、ハイブリッドシステム)を同じベンチマークプロトコルでエンドツーエンドに評価することができる。 より深い診断を支援するために、知覚、記憶、計画のためのオプションプローブを採用、置き換え、あるいは完全にバイパスすることができ、必要に応じて制御されたコンポーネントレベルの分析を可能にする。 7つの現代のLCMの実験は明確な階層を確立している: 明示的な空間的接地は、オラクルの知覚の下では主要な失敗源ではない 暗黙の意図の解決は、すべてのモデルファミリーにとって重要なボトルネックであり、長い水平方向の調整は、スターク能力の崖を露呈する -- 軽量モデルが20.0\%の成功まで崩壊すると同時に、フロンティアよりも多くのトークンを消費すると同時に、真の計画能力よりも補償過剰な推論のサインである。 プロジェクトページ: \href{https://sj-li.com/PROJ/PRISM}{link}。

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