論文の概要: TacSE3: Equivariant SE(3) Motion Estimation from Low-Texture Visuotactile Images for In-Gripper Tracking and Compensation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2605.17929v2
- Date: Wed, 27 May 2026 02:03:45 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-05-28 17:38:54.682841
- Title: TacSE3: Equivariant SE(3) Motion Estimation from Low-Texture Visuotactile Images for In-Gripper Tracking and Compensation
- Title（参考訳）: TacSE3: Equivariant SE(3) 低テクスチャルビゾタクタブル画像からの運動推定によるグリッパー内追跡と補償
- Authors: Zhongyuan Liao, Junzhe Wang, Qingyang Liu, Zhenmin Huang, Jun Ma, Yi Cai, Fei Meng, Haobo Liang, Michael Yu Wang,
- Abstract要約: TacSE3は触覚運動推定パイプラインであり、低テクスチュア・ビジョタクティルを3次元の非結合力場に変換する。
本手法は, 接触中心運動から平面変換を導出し, 主にせん断関連触覚応答から回転を推定する。
DM-Tacフィンガーチップを用いた実験では、デュアルセンサーセンシングは翻訳・回転のあいまいさを低減し、軸と物体のジオメトリ間の回転追跡をサポートし、軽量な補償信号を提供する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 21.692486374633418
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Robotic in-hand manipulation requires reliable object-motion tracking under frequent visual occlusion, yet low-texture visuotactile images provide few stable correspondences for conventional image- or geometry-matching methods. This paper presents TacSE3, a tactile motion-estimation pipeline that converts low-texture visuotactile observations into a decoupled three-dimensional force field and estimates incremental rigid-body motion on SE(3). The method derives planar translation from contact-centroid motion and estimates rotation primarily from shear-related tactile responses, yielding a physically interpretable signal for in-gripper tracking and compensation. Experiments with paired DM-Tac fingertip sensors show that dual-sensor sensing reduces translation-rotation ambiguity, supports rotation tracking across axes and object geometries, and provides a lightweight compensation signal that improves disturbance tolerance in downstream manipulation tasks without retraining the base policy.
- Abstract（参考訳）: ロボットによる手動操作では、頻繁な視覚的閉塞下での物体の動き追跡が要求されるが、低テクスチュア・ビジョタクティル画像は、従来の画像マッチング法や幾何学マッチング法とはほとんど一致しない。
本稿では, 触覚運動推定パイプラインであるTacSE3について述べる。
この方法は、接触セントロイド運動から平面変換を導出し、主にせん断関連触覚応答から回転を推定し、グリッパー内追跡と補償のための物理的に解釈可能な信号を生成する。
DM-Tacフィンガーチップを用いた実験では、デュアルセンサセンシングは、翻訳・回転のあいまいさを低減し、軸や物体を横切る回転トラッキングをサポートし、ベースポリシーを調整せずに下流操作タスクの耐障害性を改善する軽量な補償信号を提供する。
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