論文の概要: OCELOT: Odometry and Contact Estimation for Legged Robots

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2605.21863v1
• Date: Thu, 21 May 2026 01:19:30 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-05-22 16:35:42.04956
• Title: OCELOT: Odometry and Contact Estimation for Legged Robots
• Title（参考訳）: OCELOT:脚ロボットのオドメトリーと接触推定
• Authors: Emre Girgin, Cagri Kilic,
• Abstract要約: Error-State EKF(ESEKF)に基づく完全脚計測パイプラインを提案する。 コントリビューションの核心は、融合接触検出と不確実な定量化モジュールである。 以上の結果から,提案手法の有効性が示唆された。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: One of the significant challenges in legged robotics is achieving accurate odometry using only onboard proprioceptive sensors. In this study, we present a complete leg odometry pipeline based on an Error-State EKF (ESEKF) that relies exclusively on proprioceptive data: a body fixed IMU, joint encoders, and force sensors, where filter's state is corrected by feet determined to be in a stationary stance. The core of our contribution is fused contact detection and an uncertainty quantification module designed to explicitly identify and reject slippage. This module runs two detectors in parallel for each foot, 1) a debounced, force-based Gaussian Mixture Model (GMM) guided Finite State Machine (FSM) to confirm physical contact, and 2) a kinematic-based Generalized Likelihood Ratio Test (GLRT) on the estimated velocity of the foot. The continuous quality scores from both estimators are fused to detect if the foot is both physically loaded and kinematically stationary and served as an uncertainty signal for each contact. To validate our approach, we collected a multi-modal dataset of 29 sequences spanning diverse indoor and outdoor terrains (e.g., concrete, grass, pebble, and rock) total of 2.4 km long. We benchmarked our approach against both proprioceptive and exteroceptive methods. The results demonstrate our method's efficacy in providing accurate odometry estimates, robustly handling slippage-prone environments. We also share our code and real-time ROS2 package as open-source.
• Abstract（参考訳）: 脚付きロボット工学における重要な課題の1つは、搭載された受容型センサーのみを使用して正確なオドメトリーを実現することである。 本研究では, 身体固定型IMU, 関節エンコーダ, 力覚センサのみに依存したError-State EKF (ESEKF) を用いた完全脚計測パイプラインを提案する。 当社のコントリビューションの核心は、接触検出と、すべりの特定と拒絶を明示するために設計された不確実性定量化モジュールである。 このモジュールは、各足に平行に2つの検出器を走らせる。 1) パワーベースガウス混合モデル(GMM)が有限状態機械(FSM)を誘導し、物理的接触を確認した。 2) 足の速度を推定して, 運動量に基づく一般化等比検定(GLRT)を行った。 両推定器からの連続的な品質スコアは、足が物理的に装填され、運動的に静止していることを検知するために融合され、各接触に対する不確実性信号として機能する。 提案手法を検証するために,屋内および屋外の多様な地形(例:コンクリート,草,小石,岩)にまたがる29の配列のマルチモーダルデータセットを総延長2.4kmで収集した。 プロテアーゼとエキセプティブの両方法に対して,我々のアプローチをベンチマークした。 以上の結果から, すべり発生環境を頑健に処理し, 精度の高いオドメトリー推定を行う方法の有効性が示された。 コードとリアルタイムのROS2パッケージもオープンソースとして公開しています。

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