論文の概要: Design of a Real-time Asynchronous Monocular Odometry for Planetary Exploration
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2605.27661v1
- Date: Tue, 26 May 2026 20:25:33 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-05-28 17:38:55.507588
- Title: Design of a Real-time Asynchronous Monocular Odometry for Planetary Exploration
- Title（参考訳）: 惑星探査のためのリアルタイム非同期単分子オドメトリーの設計
- Authors: Benat Inigo, Florian Steidle, Wolfgang Stuerzl,
- Abstract要約: 惑星探査のためのリアルタイム非同期イベントベース単分子オードメトリー
カメラ状態はリアルタイム非同期機能トラッカーであるRATEが生成するすべての追跡された位置で更新される。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: We describe our preliminary design of a real-time asynchronous event-based monocular odometry for planetary exploration. Operating under strict computational constraints, planetary rovers frequently encounter complex, unpredictable environments that demand high-speed sensing and robustness to high dynamic range (HDR) lighting. Event cameras address these needs by reporting asynchronous, pixel-wise brightness changes with microsecond resolution, significantly reducing data bandwidth while maintaining robustness in extreme lighting conditions. We propose an approach based on an Error-State Kalman Filter (ESKF) that leverages this asynchronous event stream to continuously estimate camera ego-motion. The camera state is updated with every tracked position output generated by RATE, a real-time asynchronous feature tracker.
- Abstract（参考訳）: 惑星探査のためのリアルタイム非同期イベントベース単分子オードメトリーの予備設計について述べる。
厳密な計算制約の下で運用されている惑星探査機は、高速センシングと高ダイナミックレンジ(HDR)照明に対する堅牢性を必要とする複雑な予測不可能な環境に頻繁に遭遇する。
イベントカメラは、マイクロ秒の解像度で非同期でピクセル単位の明るさ変化を報告し、極端な照明条件下で堅牢性を維持しながらデータ帯域幅を大幅に削減することで、これらのニーズに対処する。
本稿では,この非同期イベントストリームを利用してカメラのエゴモーションを連続的に推定するError-State Kalman Filter (ESKF) に基づくアプローチを提案する。
カメラ状態は、リアルタイム非同期機能トラッカーであるRATEが生成するトラッキングされた位置の出力毎に更新される。
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