論文の概要: CARVE: Certified Affordable Repair of Vetoed Maneuvers via Envelopes for Interactive Driving
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2606.02641v1
- Date: Sun, 31 May 2026 12:49:01 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-06-03 22:00:04.483688
- Title: CARVE: Certified Affordable Repair of Vetoed Maneuvers via Envelopes for Interactive Driving
- Title（参考訳）: CARVE:インタラクティブ運転のためのエンベロープによるベト式マニキュアの高性能修理
- Authors: Yifan Wang,
- Abstract要約: インタラクティブな運転は、ルール対応の自動運転スタックで見逃しやすい障害モードを公開する。
我々は,エゴ所有およびエージェント所有の戦術演算子の有限格子上の予測自由証明層であるCARVEを紹介する。
我々は,証明の健全性,構造的右翼の敬意,厳密な有限格子最小性,フォールバックの緊急性,および非難-一貫性条件を証明した。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 6.016090674751934
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Interactive driving exposes a failure mode that is easy to miss in rule-aware autonomous-driving stacks: a hard-rule margin can be negative for an ego candidate even though a small lawful accommodation by a non-priority agent would restore feasibility. Existing rulebooks, shields, and reachability filters are strong at vetoing unsafe actions, while prediction-based planners model likely responses. Neither returns a runtime proof object that states which bounded multi-agent edit repairs the maneuver, who owns the edit, whether the request is right-of-way affordable, and what ego fallback remains if the request is not observed. We formulate this missing object as *interactive repair certification* and introduce *CARVE*, a prediction-free certificate layer over a finite lattice of ego-owned and agent-owned tactical operators. Agent-owned requests are admissible only inside \(B_j(s) = β(π_j)α_j^{\max}(s)\), a cooperation envelope that separates kinematic reachability from normative priority. The resulting certificate records the binding rule, repair category, repair set, responsibility-weighted cost split, and fallback. On 589 Lanelet2-geometry-grounded INTERACTION replay episodes, CARVE-Greedy accepts 98.64% of initially vetoed maneuvers and recovers 370/378 human-resolved false vetoes, while preserving 589/589 right-of-way respect, zero priority-agent false positives, and 400/400 negative-stress vetoes. We prove certificate soundness, structural right-of-way respect, exact finite-lattice minimality, fallback contingency, and blame-consistency conditions. CARVE does not predict or require another driver's compliance; it certifies whether a proposed interaction is bounded, attributable, and normatively admissible under declared assumptions.
- Abstract（参考訳）: 非プライオリティエージェントによる小さな合法的宿泊施設が実現可能性を取り戻すとしても、厳格な利幅はエゴ候補にとって否定的である。
既存のルールブック、シールド、到達可能性フィルタは、安全でないアクションに拒否権を持つ一方で、予測ベースのプランナーは、おそらく応答をモデル化する。
どちらの境界付きマルチエージェントの編集が操作を修復するか、誰が編集を所有するか、リクエストが手頃な価格であるかどうか、リクエストが観察されていなければエゴのフォールバックが残っているかを記述した実行時証明オブジェクトも返さない。
この欠落したオブジェクトを *interactive repair certification* として定式化し,エゴ所有およびエージェント所有の戦術演算子の有限格子上の予測自由証明層である *CARVE* を導入する。
B_j(s) = β(π_j)α_j^{\max}(s)\ は、運動的到達性を規範的優先度から分離する協調エンベロープである。
得られた証明書は、バインディングルール、修理カテゴリ、修理セット、責任重み付きコスト分割、フォールバックを記録します。
589 Lanelet2-geometry-grounded InterActionのリプレイでは、CARVE-Greedyは、当初拒否された操作の98.64%を受け入れ、370/378人の解決された偽の獣医を回収する一方で、589/589の右派の敬意、ゼロの優先性偽陽性、400/400の負のストレス性獣医を保護している。
我々は,証明の健全性,構造的右翼の敬意,厳密な有限格子最小性,フォールバックの緊急性,および非難-一貫性条件を証明した。
CARVEは、他のドライバーのコンプライアンスを予測したり要求したりしない。
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