論文の概要: TransTac: Visuo-Tactile Modality Transition via Ultraviolet-Encoded Transparent Elastomers
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2606.04477v1
- Date: Wed, 03 Jun 2026 05:46:00 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-06-04 20:44:18.572563
- Title: TransTac: Visuo-Tactile Modality Transition via Ultraviolet-Encoded Transparent Elastomers
- Title（参考訳）: トランスタック:紫外エンコードされた透明エラストマーによるビジュオ触覚モダリティ転移
- Authors: Lingyue Yang, Bin Fang,
- Abstract要約: 透明紫外(UV)を符号化した両眼VBTSであるTransTacについて検討した。
このシステムは、紫外反射マーカーを埋め込んだ透明エラストマーと、頑丈なスパース三角測量のための事前誘導型デラウネーステレオマッチングアルゴリズムを用いる。
意味評価において、TransTacは触覚画像に対して最大83.3%のゼロショット認識精度を達成し、不透明な触覚ベースラインを約50ポイント超えた。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 6.211452009978906
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Vision-based tactile sensors (VBTS) recover high-resolution contact geometry but typically rely on opaque elastomer layers that prevent visual transparency, while RGB-D cameras provide global depth perception yet degrade significantly at close range. To address this limitation, we present TransTac, a transparent ultraviolet (UV)-encoded binocular VBTS that integrates visual observation and marker-based tactile reconstruction within a single compact device. The system employs a transparent elastomer embedded with UV-reflective markers and a prior-guided Delaunay stereo matching algorithm for robust sparse triangulation. To reliably detect densely distributed semitransparent markers, we develop a lightweight detector that enables stable localization under contact and deformation. The proposed prior-guided Delaunay matching improves correspondence robustness by approximately 21% compared with global assignment baselines while maintaining high reconstruction accuracy. In semantic evaluation, TransTac achieves up to 83.3% zero-shot recognition accuracy on tactile images, exceeding opaque tactile baselines by approximately 50 percentage points. Embedding analysis further reveals substantially stronger cross-modal alignment with natural images, with class-center similarity increasing from around 0.2 to over 0.77. Controlled near-distance experiments quantify the degradation of RGB-D depth reliability and demonstrate extended geometric coverage enabled by visuo-tactile integration. Finally, a compact prototype is implemented with an approximate hardware cost of $70.
- Abstract（参考訳）: 視覚ベースの触覚センサー(VBTS)は高解像度の接触形状を回復するが、通常、視界の透明性を妨げる不透明なエラストマー層に頼っている。
この制限に対処するため、単一コンパクトデバイスに視覚観察とマーカーベースの触覚再構築を統合する透明紫外(UV)符号化双眼VBTSであるTransTacを提案する。
このシステムは、紫外反射マーカーを埋め込んだ透明エラストマーと、頑丈なスパース三角測量のための事前誘導型デラウネーステレオマッチングアルゴリズムを用いる。
密度分布した半透明マーカーを確実に検出するために,接触および変形下で安定な局所化を可能にする軽量検出器を開発した。
提案したDelaunayマッチングは,高い復元精度を維持しつつ,グローバルな割り当てベースラインと比較して約21%の対応性向上を実現している。
意味評価において、TransTacは触覚画像に対して最大83.3%のゼロショット認識精度を達成し、不透明な触覚ベースラインを約50ポイント超えた。
埋め込み解析により、自然画像とのクロスモーダルアライメントが大幅に強くなり、クラス中心の類似性は0.2から0.77以上に増加した。
制御された近距離実験は、RGB-D深度信頼性の劣化を定量化し、ビジュオ・触覚統合により拡張された幾何学的カバレッジを示す。
最後に、コンパクトなプロトタイプは、およそ70ドルのハードウェアコストで実装されている。
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