論文の概要: YUBI: Yielding Universal Bidigital Interface for Bimanual Dexterous Manipulation at Scale

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2606.10244v1
• Date: Mon, 08 Jun 2026 23:21:14 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-06-10 15:40:58.226052
• Title: YUBI: Yielding Universal Bidigital Interface for Bimanual Dexterous Manipulation at Scale
• Title（参考訳）: YUBI:2次元デキスタラスマニピュレーションのためのユニバーサル2桁インタフェースの大規模化
• Authors: Takehiko Ohkawa, Jumpei Arima, Yuki Noguchi, Masatoshi Tateno, Makoto Sugiura, Takuya Okubo, Kengo Ikeuchi, Yuma Shin, Hiroki Nishizawa, Naoaki Kanazawa, Yuki Wakayama, Daiki Fukunaga, Koshi Makihara, Tomohiro Motoda, Floris Erich, Yukiyasu Domae, Tatsuya Matsushima, Yohishiro Okumatsu, Kei Ota,
• Abstract要約: YUBIは、直感的で人間工学的でスケーラブルなデータ収集を可能にするために設計された指のグリップである。 我々は、VRベースの6DF追跡機能を備えたデータ収集システムを構築し、高忠実度トラジェクトリデータ取得を確実にした。 我々は、UMIベースの前例のないスケールのデータセットをキュレートする。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 6.857766530947633
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/
• Abstract: We introduce Yielding Universal Bidigital Interface (YUBI), a finger-aligned gripper designed to enable intuitive, ergonomic, and scalable data collection for bimanual dexterous manipulation. While handheld data collection systems such as Universal Manipulation Interface (UMI) enable affordable data collection, their bulky pistol-grip designs can pose ergonomic and usability challenges for fine-grained, dexterous manipulation tasks. To address this, YUBI presents a distinct design principle: yielding, finger-driven actuation that directly maps human finger movements to gripper jaw motion. Using the YUBI devices, we set up a data collection system with integrated VR-based 6 DoF tracking of the gripper, ensuring high-fidelity trajectory data acquisition. We curate a UMI-based dataset of unprecedented scale: 8,434 hours across 1.20M episodes and 119 tasks. Experiments show that YUBI offers advantages over the UMI gripper in versatility for complex bimanual tasks, dexterity, and operational efficiency. A single policy trained on the YUBI dataset transfers across multiple bimanual robots (UR, Franka, and ELEY) simply by mounting the gripper on each platform, confirming that the collected data are directly executable as policy supervision. We release the gripper hardware, data-collection software, and dataset as one integrated stack, offering the open community a reproducible path to large-scale data acquisition for advancing robotic foundation models.
• Abstract（参考訳）: 直感的,エルゴノミクス的,スケーラブルなデータ収集が可能な指対応グリップであるYielding Universal Bidigital Interface (YUBI)を紹介した。 ユニバーサル・マニピュレーション・インタフェース(UMI)のようなハンドヘルドデータ収集システムは手頃なデータ収集を可能にするが、その大きめのピストル・グリップの設計は、きめ細かい操作タスクに対して人間工学的およびユーザビリティ上の課題を生じさせる可能性がある。 この問題を解決するために、YUBIは、人間の指の動きを直接グリッパーの顎の動きにマッピングする、指駆動のアクティベーションを放つという、異なる設計原則を提示している。 YUBI デバイスを用いて,VR ベースの 6 DoF 追跡機能を備えたデータ収集システムを構築し,高忠実性トラジェクトリデータ取得を実現する。 我々は、UMIベースの前例のないスケールのデータセットをキュレートする。 実験の結果、YUBIは複雑な2次元タスク、デクスタリティ、運用効率の汎用性において、UMIグリップよりも利点があることがわかった。 YUBIデータセットに基づいてトレーニングされた単一のポリシーは、複数のバイマダルロボット(UR、Franka、ELEY)間で、各プラットフォームにグリッパーを装着するだけで、収集されたデータがポリシー監視として直接実行可能であることを確認する。 我々は、グリップハードウェア、データ収集ソフトウェア、データセットを1つの統合スタックとしてリリースし、ロボットファンデーションモデルを前進させるための大規模なデータ取得への再現可能なパスをオープンコミュニティに提供する。

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