論文の概要: NavWAM: A Navigation World Action Model for Goal-Conditioned Visual Navigation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2606.13494v1
- Date: Thu, 11 Jun 2026 15:44:36 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-06-12 15:55:27.890619
- Title: NavWAM: A Navigation World Action Model for Goal-Conditioned Visual Navigation
- Title（参考訳）: NavWAM:ゴールコンディション型ビジュアルナビゲーションのためのナビゲーションワールドアクションモデル
- Authors: Daichi Azuma, Taiki Miyanishi, Koya Sakamoto, Shuhei Kurita, Yaonan Zhu, Petr Khrapchenkov, Motoaki Kawanabe, Yusuke Iwasawa, Yutaka Matsuo,
- Abstract要約: ナビゲーションワールドモデルはこのような視覚的な展望を提供するが、予測された未来をクローズドループ制御に変換するために外部プランナーを必要とする予測モジュールは残る。
ナビゲーションワールドモデル予測を実行可能なアクションに変換する拡散変換器ポリシーであるナビゲーションワールドアクションモデル(NavWAM)を提案する。
我々は,シミュレーション事前学習と実ロボット適応によりNavWAMを構築し,計画に基づく世界モデルに対するイメージゴールナビゲーションと代表的ダイレクトナビゲーションポリシーについて評価する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 41.592946383221566
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Goal-conditioned visual navigation requires a robot to act under partial observability by anticipating how its motion will change the future egocentric view and whether that change brings it closer to the goal. Navigation world models provide such visual foresight, but they remain prediction modules that require an external planner to convert predicted futures into closed-loop control. We propose Navigation World Action Model (NavWAM), a diffusion-transformer policy that turns navigation world-model prediction into executable action by representing future observations, goal-progress values, and action chunks in a shared latent sequence. By learning future prediction jointly with the action and value targets that determine closed-loop behavior, NavWAM makes visual foresight directly usable for robot control. We build NavWAM through simulation pretraining and real-robot adaptation, and evaluate it on image-goal navigation against planning-based world models and a representative direct navigation policy. Across offline benchmarks and closed-loop real-robot deployment, NavWAM improves over planning-based world-model baselines in our evaluations while using the default policy mode without CEM-style action search. Project page: https://dachii-azm.github.io/navwam/
- Abstract（参考訳）: ゴールコンディショニングされた視覚ナビゲーションは、その動きが将来の自我中心の視点をどのように変え、その変化が目標に近づくかどうかを予測することによって、部分的な可観測性の下で動作することを要求する。
ナビゲーションの世界モデルはこのような視覚的な展望を提供するが、予測された未来をクローズドループ制御に変換するために外部プランナーを必要とする予測モジュールは残る。
本研究では,ナビゲーション・ワールド・アクション・モデル (Navigation World Action Model, NavWAM) を提案する。
NavWAMは、閉ループ動作を決定するアクションと値のターゲットを併用して将来の予測を学習することにより、ロボット制御に視覚的フォレストを直接使用できるようにする。
我々は,シミュレーション事前学習と実ロボット適応によりNavWAMを構築し,計画に基づく世界モデルに対するイメージゴールナビゲーションと代表的ダイレクトナビゲーションポリシーについて評価する。
オフラインベンチマークとクローズドループのリアルタイムデプロイメントを通じて、NavWAMは、CEMスタイルのアクション検索を使わずにデフォルトのポリシーモードを使用しながら、我々の評価において計画ベースのワールドモデルベースラインを改善する。
プロジェクトページ:https://dachii-azm.github.io/navwam/
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