論文の概要: PolyMerge: Compressing 3D Gaussian Splats with Polytope Coverings for Provably Safe Resource-Constrained Navigation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2606.16232v1
- Date: Mon, 15 Jun 2026 05:30:14 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-06-16 18:36:05.027102
- Title: PolyMerge: Compressing 3D Gaussian Splats with Polytope Coverings for Provably Safe Resource-Constrained Navigation
- Title（参考訳）: PolyMerge: 安全な資源制約ナビゲーションのためのポリトープカバー付き3Dガウススプラット圧縮
- Authors: Jihoon Hong, Chih-Yuan Chiu, Sara Fridovich-Keil, Glen Chou,
- Abstract要約: PolyMergeは凸ポリトープの軽量な表現である。
PolyMergeは、ポリトープ数を調整して、保守性と計算コストをトレードオフする。
我々は、Crazyflieドローンのシミュレーションとハードウェア実験でPolyMergeを紹介した。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 7.7713763532343
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Obstacle avoidance is essential for safe navigation and motion planning. Recent radiance field reconstruction methods enable object detection and modeling with high fidelity, but remain too memory- and compute-intensive for on-board perception-based path planning. To address these limitations, we propose PolyMerge to convert a large, photorealistic 3D Gaussian Splatting (3DGS) model of a scene into a lightweight representation of convex polytopes whose union provably over-approximates all obstacles in the original 3DGS model. PolyMerge tunes the polytope count to trade off conservativeness and compute cost, and integrates with control barrier functions (CBFs) to plan collision-free paths. We showcase PolyMerge in simulation and hardware experiments on a Crazyflie drone, which uses PolyMerge to compute and follow safe trajectories in real time under severe onboard compute constraints, outperforming baselines in speed while guaranteeing safety. For our code and videos, visit https://athlon76.github.io/PolyMerge-website/.
- Abstract（参考訳）: 障害物回避は安全なナビゲーションと運動計画に不可欠である。
近年の放射界再構成法では、物体の検出とモデリングを高忠実度で行うことができるが、メモリが多すぎて計算集約的でありながら、オンボードの知覚に基づく経路計画に留まっている。
これらの制約に対処するため,PlyMergeは,シーンの大規模で光現実的な3Dガウススティング(3DGS)モデルを,元の3DGSモデルにおけるすべての障害物を確実に過度に近似した凸ポリトープの軽量表現に変換する。
PolyMergeはポリトープ数を調整し、保守性と計算コストをトレードオフし、制御障壁関数(CBF)と統合して衝突のない経路を計画する。
我々は、PolyMergeをCrazyflieドローンのシミュレーションおよびハードウェア実験で紹介する。PolyMergeは、高度にオンボードされた計算制約の下で、安全な軌道をリアルタイムで計算し、追従し、安全性を確保しつつ、ベースラインの速度を向上する。
コードとビデオについては、https://athlon76.github.io/PolyMerge-website/を参照してください。
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