論文の概要: Belt-Finger: An Affordable Soft Belt-Driven Gripper for Dexterous In-Hand Manipulation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2606.20193v1
- Date: Thu, 18 Jun 2026 13:07:04 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-06-19 18:23:39.866569
- Title: Belt-Finger: An Affordable Soft Belt-Driven Gripper for Dexterous In-Hand Manipulation
- Title（参考訳）: Belt-Finger:デクスタースインハンドマニピュレーション用ソフトベルト駆動グリップ
- Authors: Boya Zhang, Andreas Zell, Georg Martius,
- Abstract要約: パラレルジャウグリップは、ロボット工学におけるデフォルトのマニピュレータ選択である。
両ソフトベルトベースの指モジュールで、標準の開き/閉じを保ちながら、3つの自由度(DoF: Translation, pitch, roll)を付加する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 38.122857634241306
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Parallel-jaw grippers are the default manipulator choice in robotics because they are simple, robust, and inexpensive. Their limited in-hand mobility, however, often forces large arm motions and restricts dexterous manipulation in confined workspaces. We present a parallel-gripper upgrade: a double-soft-belt-based finger module that preserves standard opening/closing while adding three in-hand degrees of freedom (DoF): translation, pitch, and roll. The mechanism is deliberately kept simple and engineered for inexpensive manufacturing and straightforward integration, preserving the reliability and precise control of traditional parallel grippers while greatly broadening the range of manipulation capabilities. To demonstrate the utility of the added DoFs, we integrate the gripper in two control pipelines. First, we adapt a model predictive controller for in-hand manipulation of known objects. Second, we introduce a lightweight teleoperation interface that enables simultaneous control of the robot arm and gripper (10 DoFs total) with minimal hardware. Across a suite of challenging manipulation tasks executed via teleoperation, MPC, and trained policies, the proposed gripper consistently improves dexterity and task feasibility compared to a conventional parallel gripper
- Abstract（参考訳）: パラレルジャウグリップは、ロボット工学におけるデフォルトのマニピュレータ選択である。
しかし、手動距離の制限は、しばしば大きな腕の動きを強制し、制限された作業空間における器用な操作を制限する。
両ソフトベルトベースの指モジュールで、標準の開閉を保ちながら、3つの自由度(DoF)、すなわち翻訳、ピッチ、ロールを追加します。
この機構は、安価で単純な製造と簡単な統合のために意図的に設計され、従来のパラレルグリップの信頼性と正確な制御を保ちながら、操作範囲を大きく広げている。
追加のDoFの有用性を示すため、グリップを2つの制御パイプラインに統合する。
まず、既知のオブジェクトを手動操作するために、モデル予測コントローラを適用する。
第2に,ロボットアームとグリップ(合計10 DoF)を最小限のハードウェアで同時制御できる軽量遠隔操作インタフェースを導入する。
遠隔操作,MPC,訓練されたポリシを通じて実行される一連の困難な操作タスクに対して,提案したグリップは,従来の並列グリップと比較して,デキスタリティとタスク実現性の向上を一貫して図っている。
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