論文の概要: FOCA: Future-Oriented Conditioning for Data-Efficient Vision-Language-Action Adaptation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2606.20867v1
• Date: Thu, 18 Jun 2026 18:54:51 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-06-26 12:30:02.28167
• Title: FOCA: Future-Oriented Conditioning for Data-Efficient Vision-Language-Action Adaptation
• Title（参考訳）: FOCA:データ効率の良いビジョン・ランゲージ・アクション適応のための将来指向型コンディショニング
• Abstract要約: データ効率のよいVLA適応のための未来指向コンディショニングフレームワークFOCAを紹介する。 FOCAはタスク・グラウンドの将来の相互作用の埋め込みの明示的な予測と将来の目標観測への暗黙のアライメントを組み合わせている。 実験では、LIBEROで20回のデモを行い、FOCAが95.7%成功し、RoboCasaで7-12%改善し、実際のロボットで最大26%の絶対ゲインを達成している。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 14.178611843420683
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Vision-Language-Action (VLA) models enable general-purpose robotic control via large-scale multimodal pretraining, yet their effectiveness under few-shot imitation learning remains limited. We conduct a systematic stress test of state-of-the-art VLA models and show that performance degrades sharply as demonstrations are reduced, revealing a key weakness of existing adaptation strategies. To address this, we introduce FOCA, a future-oriented conditioning framework for data-efficient VLA adaptation. FOCA combines explicit prediction of task-grounded future interaction embeddings with implicit alignment to future goal observations, enabling long-horizon reasoning in latent space without pixel-level prediction. This formulation naturally supports action-free co-training with synthetic videos from video world models and can be interpreted as learning a future-conditioned value-like representation. Extensive experiments demonstrate FOCA achieves 95.7% success with 20 demonstrations on LIBERO, improves 7-12% on RoboCasa, and delivers up to 26% absolute gains on real robots, establishing a new state of the art in few-shot VLA adaptation.
• Abstract（参考訳）: VLA(Vision-Language-Action)モデルでは、大規模なマルチモーダルプレトレーニングによる汎用的なロボット制御が可能だが、数発の模倣学習による効果は限定的である。 我々は、最先端のVLAモデルの系統的ストレステストを行い、実演が減少するにつれて性能が急激に低下し、既存の適応戦略の重要な弱点が明らかになることを示す。 これを解決するために,データ効率のよいVLA適応のための将来指向型コンディショニングフレームワークFOCAを紹介する。 FOCAはタスク基底の将来の相互作用埋め込みの明示的な予測と将来の目標観測への暗黙のアライメントを組み合わせることで、ピクセルレベルの予測なしで潜在空間における長期水平推論を可能にする。 この定式化は、ビデオワールドモデルからの合成ビデオとアクションフリーのコトレーニングをサポートしており、将来条件付きバリューライクな表現を学ぶものとして解釈できる。 大規模な実験では、FOCAはLIBERO上で20回のデモで95.7%成功し、RoboCasaで7-12%改善し、実際のロボットで最大26%の絶対的な利益をもたらし、数発のVLA適応において新たな最先端技術を確立した。

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