論文の概要: Temporal logics and formal synthesis for robot planning and control
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2606.21438v1
- Date: Fri, 19 Jun 2026 13:59:12 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-06-25 13:25:49.114217
- Title: Temporal logics and formal synthesis for robot planning and control
- Title（参考訳）: ロボット計画と制御のための時間論理と形式的合成
- Authors: Jana Tumova, Joris Verhagen, Matti Vahs,
- Abstract要約: 本書は、時間とともにロボット行動の表現的仕様言語として時間論理を提示する。
次に、離散グラフとゲームベースのアプローチからサンプリングベースのモーションプランニングまで、形式的合成の原理について議論する。
実世界のロボット工学における形式的合成の展開における課題を概説し、モデリングの忠実さ、計算的トラクタビリティ、および達成可能な厳密な保証のタイプとの相互作用を強調した。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 10.404992912881601
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: As robots move from controlled environments into real-world settings, it becomes increasingly crucial to ensure that they perform as expected. A key step toward that goal is a rigorous specification of the desired robot behavior, capturing intricate temporal, spatial, and logical requirements. Complementing this, plan and control synthesis methods are needed to fulfill these specifications with provable guarantees. This manuscript presents temporal logics - particularly linear and signal temporal logic - as expressive specification languages for robot behavior over time. We then discuss principles of formal synthesis, from discrete graph- and game-based approaches to sampling-based motion planning, trajectory optimization, and control-certificate-based synthesis. Finally, we outline challenges in deploying formal synthesis in real-world robotics, emphasizing the interplay between modeling fidelity, computational tractability, and the types of rigorous guarantees that can be achieved.
- Abstract（参考訳）: ロボットが制御された環境から現実世界の環境に移動するにつれ、ロボットが期待通りに行動することを確実にすることがますます重要になっている。
その目標に向けた重要なステップは、望まれるロボットの振る舞いの厳密な仕様であり、複雑な時間的、空間的、論理的な要求を捉えている。
これを補完するためには、これらの仕様を証明可能な保証で満たすために、計画と制御の合成方法が必要である。
この写本は、時間とともにロボットの振る舞いを表現するための表現力のある仕様言語として、時間論理(特に線形および信号時間論理)を提示する。
次に、離散グラフおよびゲームベースアプローチからサンプリングベースモーションプランニング、軌道最適化、制御正則合成まで、形式的合成の原理について議論する。
最後に、実世界のロボット工学における形式的合成の展開における課題を概説し、モデリングの忠実さ、計算的トラクタビリティ、および達成可能な厳密な保証のタイプとの相互作用を強調した。
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