論文の概要: NoContactNoWorries: Estimating Contact through Vision and Proprioception for In-Hand Dexterous Manipulation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2606.24450v1
• Date: Tue, 23 Jun 2026 11:36:46 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-06-24 22:16:48.918793
• Title: NoContactNoWorries: Estimating Contact through Vision and Proprioception for In-Hand Dexterous Manipulation
• Title（参考訳）: NoContactNoWorries: In-Hand Dexterous Manipulationにおける視覚と受容器による接触推定
• Authors: Soham Patil, Avirup Das, Sourabh Bhosale, Spandan Roy,
• Abstract要約: NoContactNoWorriesは、RGB-Dビジョンとロボットの受容とを融合してバイナリ接触状態を推測するフレームワークである。 提案手法は, 物体の逆方向を推定するために, 下流の強化学習エージェントをサポートすることを示す。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.7378853859331618
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/
• Abstract: Perceiving physical contact is fundamental to dexterous manipulation. While robots often rely on dedicated hardware tactile sensors, humans exhibit a remarkable ability to infer contact by integrating visual information with an innate sense of their body's pose and movement. Inspired by this embodied perceptual skill, we investigate whether a robot can learn to infer contact from vision, an approach that also offers a scalable alternative to tactile hardware specifically for binary contact estimation, which faces practical challenges in cost, fragility, and integration. We present NoContactNoWorries, a transformer-based multimodal framework that fuses RGB-D vision with the robot's proprioception to infer binary contact states as a pseudo-tactile signal for hand-object interactions. We validate by training a single contact prediction model on multiple objects and show that the inferred contact signal supports downstream reinforcement learning agents for in-hand object reorientation, generalizing to novel objects. Experiments in both simulation and on a real-world robot validate our approach, highlighting the feasibility of inferring contact from vision and proprioception. Project Page: https://soham2560.github.io/no-contact-no-worries/
• Abstract（参考訳）: 身体的接触の知覚は繊細な操作の基本である。 ロボットはしばしば専用のハードウェアの触覚センサーに頼っているが、人間の視覚情報と身体のポーズや動きを自然に知覚することで、接触を推測する優れた能力を発揮する。 この具体的知覚スキルに触発されて、ロボットが視覚から接触を推測できるかどうかを調査する。これは、二元接触推定に特化した触覚ハードウェアに代わるスケーラブルな代替手段を提供するアプローチであり、コスト、脆弱、統合の実践的な課題に直面している。 Infer two contact state as a pseudo-tactile signal for hand-object Interaction。 我々は,複数の物体に対して単一の接触予測モデルを訓練し,その推定された接触信号が,手動物体の向きを変えるための下流強化学習エージェントをサポートし,新しい物体に一般化することを示す。 シミュレーションと実世界のロボットによる実験は、我々のアプローチを検証し、視覚とプロバイオセプションからの接触を推測する可能性を強調した。 Project Page: https://soham2560.github.io/no-contact-no-worries/

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