論文の概要: Causality-Based Parametric Control Barrier Function for Safe Multi-Vehicle Interaction
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2606.25134v1
- Date: Tue, 23 Jun 2026 20:06:30 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-06-25 17:05:30.135345
- Title: Causality-Based Parametric Control Barrier Function for Safe Multi-Vehicle Interaction
- Title（参考訳）: 安全多車間相互作用のための因果性に基づくパラメトリック制御バリア機能
- Abstract要約: 我々は,エゴ車両が学習した予測で周囲の車両に安全に反応できる適応型安全クリティカルコントローラを提案する。
マルチサイクルシステム間での動作柔軟性を活用することにより,タスク効率を大幅に向上できることを実証した。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 30.96105928488279
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
- Abstract: Safe control has been widely studied in various safety-critical applications, for instance, autonomous driving. In order to ensure the autonomous vehicle does not collide with other vehicles, it is essential to obtain an accurate expectation of surrounding vehicles' behavior and react adaptively. Instead of assuming fully cooperative and homogeneous vehicles using the same safety-critical controllers, recent works have been exploring different data-driven approaches to model the neighboring vehicles' underlying controllers with observed data. However, existing works either suffer from 1) the inter-vehicle influence during the multi-vehicle interaction, which makes it hard to determine the causality of surrounding vehicles' behavior in controller modeling, or 2) being dominated by the worst-case analysis, which may lead to overly conservative behavior. In this paper, we extend the prior work on Parametric-Control Barrier Function (Parametric-CBF) to multi-robot interactions with embedded causality inference to explicitly reason over the inter-vehicle influence. Given the learned Causality-based Parametric-CBF, we present an adaptive safety-critical controller that allows the ego vehicle to safely react to surrounding vehicles with the learned expectation. We demonstrate that by leveraging the motion flexibility among multi-vehicle systems, task efficiency can be greatly improved in various interaction-intensive scenarios.
- Abstract（参考訳）: 安全制御は、例えば自動運転など、様々な安全クリティカルな応用で広く研究されている。
自動運転車が他の車両と衝突しないようにするためには、周囲の車両の挙動を正確に予測し、適応的に反応することが不可欠である。
同じ安全クリティカルな制御装置を使って完全に協調的で均質な車両を仮定する代わりに、最近の研究は、近隣の車両の基盤となるコントローラを観測データでモデル化するための異なるデータ駆動アプローチを模索している。
しかし、現存する作品が苦しむか、あるいは苦しむかのどちらかである。
1 多車間相互作用における車間影響は、周囲の車両の挙動の因果性を決定することが困難である。
2) 最悪のケース分析が支配的であり, 過度に保守的な行動を引き起こす可能性がある。
本稿では,Parametric-Control Barrier Function(Parametric-CBF)に関する先行研究を,組込み因果推論によるマルチロボットインタラクションに拡張し,車間影響を明示的に推論する。
学習した因果性に基づくパラメトリックCBFを考慮し、エゴ車両が学習した期待に応じて周囲の車両に安全に反応できるようにする適応型安全クリティカルコントローラを提案する。
マルチサイクルシステム間での動作の柔軟性を活用することで、タスク効率が様々な相互作用集約シナリオで大幅に向上できることを実証する。
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