論文の概要: Proposal-Conditioned Latent Diffusion for Closed-Loop Traffic Scenario Generation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2606.27123v1
- Date: Thu, 25 Jun 2026 15:01:31 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-06-26 18:46:32.326786
- Title: Proposal-Conditioned Latent Diffusion for Closed-Loop Traffic Scenario Generation
- Title（参考訳）: 閉ループ交通シナリオ生成のための遅延拡散の提案
- Abstract要約: 本稿では,インスタンス中心のシーンコンテキストとマルチモーダルな提案を前提とした拡散型シナリオ生成フレームワークを提案する。
Open Motionデータセットの実験では、さまざまなインタラクティブなシナリオにおけるリアリズム、安全性、コントロール可能性のバランスが好まれている。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.6711881128691604
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Closed-loop traffic simulation remains challenging because it must generate interactive multi-agent behaviors that are scene-consistent and controllable throughout rollout. Prior diffusion-based approaches achieve strong realism, but their computational cost can hinder deployment in time-constrained replanning loops for autonomous vehicle planning and simulation. We present a diffusion-based scenario generation framework conditioned on instance-centric scene context and multimodal proposal priors, with optional test-time guidance for shaping safety-critical behaviors. A compact action-latent representation and proposal-based initialization improve sampling efficiency and reduce per-step runtime without retraining. Experiments on the Waymo Open Motion Dataset demonstrate a favorable balance among realism, safety, and controllability across diverse interactive scenarios, while showing that test-time guidance enables systematic trade-offs among competing objectives.
- Abstract（参考訳）: クローズドループトラフィックシミュレーションは、ロールアウトを通じてシーンに一貫性があり制御可能なインタラクティブなマルチエージェント動作を生成する必要があるため、依然として困難である。
従来の拡散に基づくアプローチは強力なリアリズムを実現するが、その計算コストは、自動運転車計画とシミュレーションのための時間制約付き再計画ループへの展開を妨げる。
本稿では,インスタンス中心のシーンコンテキストとマルチモーダルな提案を前提とした拡散型シナリオ生成フレームワークを提案する。
コンパクトなアクションラテント表現と提案に基づく初期化によりサンプリング効率が向上し、再トレーニングなしにステップ単位のランタイムが削減される。
Waymo Open Motion Datasetの実験では、さまざまなインタラクティブシナリオ間のリアリズム、安全性、コントロール可能性のバランスが良好であることに加えて、テストタイムガイダンスによって競合する目標間の体系的なトレードオフが可能になることが示されている。
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