論文の概要: From World Models to World Action Models: A Concise Tutorial for Robotics
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2607.00836v2
- Date: Thu, 02 Jul 2026 03:53:42 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-07-03 19:45:08.511335
- Title: From World Models to World Action Models: A Concise Tutorial for Robotics
- Title（参考訳）: 世界モデルから世界アクションモデルへ:ロボットのための簡潔なチュートリアル
- Authors: Xiaoxiong Zhang, Xiong Zeng, Wei Zhang,
- Abstract要約: 本チュートリアルでは,世界モデルの設計空間ビューを行動条件付き予測モデルとして提示する。
本チュートリアルの目的は、世界(行動)モデルの概念的スコープを明確にし、予測と制御を具現化するための構造化された分類法を提供することである。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 3.9330868250536457
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: World models are increasingly used in embodied intelligence and generative simulation, yet their scope remains ambiguous across communities. This tutorial presents a design-space view of world models as action-conditioned predictive models that estimate the future evolution of task-relevant observations or states. We categorize existing methods into observation-space and state-space world models, comparing their trade-offs in visual fidelity, spatial structure, physical interpretability, and control usability. We further introduce world action models, which connect predicted futures with executable robot actions, and summarize four representative paradigms: imagine-then-execute, video-feature-conditioned action prediction, joint video-action modeling, and auxiliary video prediction for policy learning. The goal of this tutorial is to clarify the conceptual scope of world (action) models and provide a structured taxonomy for embodied prediction and control.
- Abstract（参考訳）: 世界モデルは、インテリジェンスと生成シミュレーションの具体化にますます利用されているが、その範囲はコミュニティ全体であいまいである。
本チュートリアルでは,タスク関連観測や状態の今後の進化を推定する行動条件付き予測モデルとして,世界モデルの設計空間ビューを提示する。
既存の手法を観察空間と状態空間の世界モデルに分類し、視覚的忠実度、空間的構造、物理的解釈可能性、ユーザビリティ制御のトレードオフを比較した。
さらに、予測された未来と実行可能なロボット動作を結びつける世界行動モデルを導入し、4つの代表的なパラダイムを要約する。
本チュートリアルの目的は、世界(行動)モデルの概念的スコープを明確にし、予測と制御を具現化するための構造化された分類法を提供することである。
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