論文の概要: RoboDojo: A Unified Sim-and-Real Benchmark for Comprehensive Evaluation of Generalist Robot Manipulation Policies
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2607.04434v1
- Date: Sun, 05 Jul 2026 17:58:02 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-07-07 22:26:29.930509
- Title: RoboDojo: A Unified Sim-and-Real Benchmark for Comprehensive Evaluation of Generalist Robot Manipulation Policies
- Title（参考訳）: RoboDojo: 汎用ロボット操作ポリシーの総合評価のための統一型シミュレートベンチマーク
- Abstract要約: 汎用的なロボット操作ポリシーは急速に進歩しているが、既存のベンチマークは、その能力を体系的に評価することに制限されている。
本稿では,汎用ロボット操作ポリシーの総合的な評価のための統一型sim-and-realベンチマークであるRoboDojoを紹介する。
RoboDojoには42のシミュレーションタスクと18の現実世界タスクが含まれており、多様な補完的な操作機能を備えている。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 122.02683271822725
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Generalist robot manipulation policies have advanced rapidly, yet existing benchmarks remain limited in systematically evaluating their capabilities. Many rely on simple, short-horizon, or skill-narrow tasks with limited capability coverage, and are often conducted only in simulation or only in the real world. Simulation enables scalable feedback but misses physical deployment challenges, while real-world evaluation is costly, time-consuming, and difficult to reproduce. We introduce RoboDojo, a unified sim-and-real benchmark for comprehensive evaluation of generalist robot manipulation policies. RoboDojo includes 42 simulation tasks and 18 real-world tasks covering diverse and complementary manipulation capabilities. The simulation benchmark evaluates five dimensions: generalization, memory, precision, long-horizon execution, and open-vocabulary instruction following, while the real-world benchmark exposes policies to challenging physical-world deployment conditions. RoboDojo supports scalable evaluation through heterogeneous parallel simulation in Isaac Sim and provides RoboDojo-RealEval, a reproducible real-world evaluation system with remote cloud access, standardized hardware, scene reset, evaluation protocol, and deployment interface. Together with XPolicyLab, policies can be integrated once and evaluated across simulation and real-world settings with minimal adaptation. We integrate 30 policies into XPolicyLab and evaluate them on RoboDojo, establishing a public leaderboard and systematic analysis of current policy performance. The website is available at http://robodojo-benchmark.com/.
- Abstract（参考訳）: 汎用的なロボット操作ポリシーは急速に進歩しているが、既存のベンチマークは、その能力を体系的に評価することに制限されている。
多くの場合、単純な、短期的、あるいは限られた能力範囲のスキルナローなタスクに依存しており、しばしばシミュレーションや実世界でのみ実行される。
シミュレーションはスケーラブルなフィードバックを可能にするが、実際の評価はコストがかかり、時間がかかり、再現が難しい。
本稿では,汎用ロボット操作ポリシーの総合的な評価のための統一型sim-and-realベンチマークであるRoboDojoを紹介する。
RoboDojoには42のシミュレーションタスクと18の現実世界タスクが含まれており、多様な補完的な操作機能を備えている。
シミュレーションベンチマークは、一般化、メモリ、精度、長期実行、そしてそれに続くオープン語彙命令の5つの次元を評価する。
RoboDojoはIsaac Sim氏による異種並列シミュレーションによるスケーラブルな評価をサポートし、リモートクラウドアクセス、標準化されたハードウェア、シーンリセット、評価プロトコル、デプロイメントインターフェースを備えた再現可能な現実世界評価システムであるRoboDojo-RealEvalを提供する。
XPolicyLabとともに、ポリシーを一度統合して、最小限の適応でシミュレーションや実世界の設定で評価することができる。
30のポリシーをXPolicyLabに統合し、RoboDojo上で評価します。
ウェブサイトはhttp://robodojo-benchmark.com/.comで公開されている。
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