論文の概要: Imagined Rollouts are Kinematic, Not Dynamic: A Diagnosis of Long-Horizon World-Model Failure
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2607.05966v1
- Date: Tue, 07 Jul 2026 08:02:58 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-07-08 21:24:51.439205
- Title: Imagined Rollouts are Kinematic, Not Dynamic: A Diagnosis of Long-Horizon World-Model Failure
- Title（参考訳）: 想像上のロールアウトはキネマティックで動的ではない - 長距離世界モデル故障の診断
- Authors: Finn Rasmus Schäfer, Korbinian Moller, Yuan Gao, Christian Oefinger, Sebastian Schmidt, Johannes Betz,
- Abstract要約: 私たちはこれを,ステップごとの診断であるKinematic-Consistency Errorとして運用しています。
DMCウォーカーウォークでトレーニングしたDreamerV3チェックポイントの診断をインスタンス化する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 6.490253249273685
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Long-horizon failure in world models is conventionally attributed to compounding error, a generic framing that does not distinguish what kind of error compounds. We propose a kinematic-vs-dynamic reframing: world models tend to imagine kinematically rather than dynamically. We operationalize this as the imagined Kinematic-Consistency Error, a per-step diagnostic that measures how far a rollout departs from a closed-form kinematic null, paired with a perturbation protocol that tests whether iKCE responds when physical conditions cross a regime boundary. We instantiate the diagnostic on a released DreamerV3 checkpoint trained on DMC walker-walk, where imagined iKCE runs roughly two orders of magnitude above that of matched real-physics rollouts. Across a friction sweep that crosses the gait-collapse boundary, the model's iKCE stays statistically flat even as the trained policy's reward collapses through the same range, providing the kinematic-not-dynamic signature. The diagnostic distinguishes kinematic from dynamic imagination at horizons longer than the embodiment's gait period.
- Abstract（参考訳）: 世界モデルにおける長距離故障は、伝統的に、どのような種類のエラー化合物を区別しない一般的なフレーミングである複合的エラーに起因している。
我々は、キネマティック-vs-dynamic reframingを提案し、世界モデルは動的ではなくキネマティックに想像する傾向がある。
これは、クローズドフォームのキネマティックヌルからロールアウトがどれくらい離れているかを計測し、物理的条件が状態境界を越えたときにiKCEが応答するかどうかをテストする摂動プロトコルと組み合わせた、ステップごとの診断である。
DMCのウォーカーウォークで訓練されたDreamerV3チェックポイントでは、iKCEがマッチした実物のロールアウトの約2桁の速度で動作しているのが想像できます。
歩行-崩壊境界を横切る摩擦スイープの間、モデルのiKCEは、トレーニングされたポリシーの報酬が同じ範囲で崩壊しても統計的に平坦であり、キネマティック・ノー・ダイナミックなシグネチャを提供する。
この診断は、運動学と水平線における動的想像力とを、エンボディメントの歩行期間よりも長く区別する。
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