論文の概要: PUF: Plug-and-Play Uncertainty-Aware Fusion for Online 3D Scene Graph Generation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2607.07170v1
• Date: Wed, 08 Jul 2026 09:05:52 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-07-09 22:50:30.327527
• Title: PUF: Plug-and-Play Uncertainty-Aware Fusion for Online 3D Scene Graph Generation
• Title（参考訳）: PUF:オンライン3Dシーングラフ生成のためのプラグイン・アンド・プレイ不確かさを意識したフュージョン
• Abstract要約: オンライン3Dシーングラフ生成は、グローバル3Dグラフに2D観察を漸進的に融合することにより、シーンの永続的で構造化された表現を構築する。 PUF: Plug-and-play, Uncertainty-aware, and training-free Fusion frameworkを提案する。 3DSSG と ReplicaSSG のベンチマーク実験により,本手法が既存手法より大幅に優れていることが示された。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 36.703819424111806
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Online 3D scene graph generation builds a persistent, structured representation of a scene by incrementally fusing 2D observations into a global 3D graph. Existing online methods treat this fusion as a fully deterministic pipeline, where we identify three sources of uncertainty that are overlooked: observation, 2D model, and 3D representation. We propose PUF: a Plug-and-play, Uncertainty-aware, and training-free Fusion framework. Scene graph node association is reformulated as a probabilistic likelihood over semantic and spatial factors, replacing binary accept/reject gates. Dirichlet evidence accumulation distributes class and relationship evidence across plausible candidates proportional to association likelihood. An optional class-conditional prior completes edges for sparsely or never co-observed object pairs. We instantiate PUF with both a 3D Gaussian and a 3D voxel backend and observe consistent improvements, demonstrating its ability to generalize across different representations. Experiments on the 3DSSG and ReplicaSSG benchmarks show that our method substantially outperforms existing approaches while maintaining real-time latency. These results establish uncertainty-aware fusion as a principled and effective paradigm for online 3D scene understanding. The source code is publicly available at https://github.com/yyyyangyi/PUF.
• Abstract（参考訳）: オンライン3Dシーングラフ生成は、グローバル3Dグラフに2D観察を漸進的に融合することにより、シーンの永続的で構造化された表現を構築する。 既存のオンライン手法では、この融合を完全な決定論的パイプラインとして扱い、観察、2Dモデル、3D表現という見落としている不確実性の3つの源を特定する。 PUF: Plug-and-play, Uncertainty-aware, and training-free Fusion frameworkを提案する。 シーングラフノードアソシエーションは、意味的および空間的要因に対する確率的可能性として再編成され、バイナリアクセプション/リジェクトゲートを置き換える。 ディリクレの証拠蓄積は、クラスと関係の証拠を、関連性確率に比例する有望な候補に分配する。 オプションのクラス条件前処理は、疎に、または決して共保存されていないオブジェクトペアのエッジを完了させる。 PUFを3次元ガウスバックエンドと3次元ボクセルバックエンドの両方でインスタンス化し、一貫した改善を観察し、異なる表現をまたいで一般化する能力を示す。 3DSSG と ReplicaSSG のベンチマーク実験により,本手法はリアルタイムレイテンシを保ちながら既存の手法よりも大幅に優れていることが示された。 これらの結果から,オンライン3次元シーン理解の原則的かつ効果的なパラダイムとして,不確実性を考慮した融合が確立された。 ソースコードはhttps://github.com/yyyangyi/PUF.comで公開されている。

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