論文の概要: X-ACTA: eXtended Analytic Center Tension distribution Algorithm for fixed and mobile cable-driven-parallel-robot

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2607.08265v1
• Date: Thu, 09 Jul 2026 09:07:56 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-07-10 14:45:27.480267
• Title: X-ACTA: eXtended Analytic Center Tension distribution Algorithm for fixed and mobile cable-driven-parallel-robot
• Title（参考訳）: X-ACTA:eXtended Analytic Center Tension Distribution Algorithm for fixed and mobile cable-driven-parallel-robot
• Abstract要約: 本稿では、Wrench-Feasible Workspace(WFW)の外部のケーブル張力を選択するための基準として、分析センター法の拡張版を提案する。 特に,提案手法は連続的かつ微分可能なテンションプロファイルを維持し,一意解に高速なリアルタイム収束を保証し,WFWの無視可能な領域にレンチ誤差をレグレゲートする。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Steering Cable-Driven Parallel Robots (CDPRs) beyond their Wrench-Feasible Workspace (WFW) augments their capabilities in challenging scenarios such as during aggressive maneuvers or following a cable failure. In this context, although the determination of cable tensions is a well-studied topic, only a few approaches address these scenarios. Therefore, this paper introduces an extended version of the Analytic Center method as a criterion for selecting cable tensions outside the WFW while maintaining differentiability and including non-linear constraints. Notably, the proposed method maintains continuous and differentiable tension profiles, ensures fast real-time convergence to a unique solution, and, in contrast to other slack-based formulations, relegates wrench errors to a negligible area of the WFW. Its superiority in terms of smoothness and wrench error is confirmed via Pareto dominance with respect to the leading state-of-the-art method. Lastly, the effectiveness of the method is demonstrated through numerical experiments.
• Abstract（参考訳）: ケーブル駆動並列ロボット (CDPR) を Wrench-Feasible Workspace (WFW) を超えて操ることによって、攻撃的な操作やケーブル障害の追跡といった困難なシナリオにおいて、その能力を増強する。 この文脈では、ケーブル張力の決定はよく研究されているトピックであるが、これらのシナリオに対処するアプローチはごくわずかである。 そこで本稿では,WFW外におけるケーブル張力の選択基準として解析センター法の拡張版を提案する。 特に,提案手法は連続的かつ微分可能なテンションプロファイルを維持し,一意解への高速リアルタイム収束を保証し,他のスラック式とは対照的に,WFWの無視可能な領域にレンチ誤差を回帰する。 その滑らかさとレンチ誤差の点での優位性は、最先端の最先端手法に対するパレート支配によって確認される。 最後に, 数値実験により本手法の有効性を実証した。

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