論文の概要: Infra-Swarm: Robust Vision-Based Multi-Robot Swarming via Near-Infrared Spectral Vision
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2607.12489v1
- Date: Tue, 14 Jul 2026 08:22:55 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-07-15 17:08:30.085189
- Title: Infra-Swarm: Robust Vision-Based Multi-Robot Swarming via Near-Infrared Spectral Vision
- Title（参考訳）: Infra-Swarm:近赤外分光によるロバストビジョンに基づくマルチロボットスワーミング
- Authors: Haoyu Chen, Qijin Li, Wanyu Xiang, Xiuxiu Lin, Zian Ning, Shiyu Zhao,
- Abstract要約: 本稿では、堅牢な視覚ベースの群れであるInfra-Swarmを提案する。
各ロボットは、近赤外線光源と4つの通常のグレースケールカメラを備えている。
システムは、撮影画像中の光学フレアの位置(収差)と強度(強度)に基づいて、隣人のセンチメートルレベルの3D位置を測定する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 13.577978789704817
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Distributed swarms typically rely on either active wireless communication or passive vision, and they are frequently hindered by bandwidth constraints or environmental sensitivity. This paper proposes Infra-Swarm, a robust vision-based swarm. Each robot is equipped with a near-infrared light source and four ordinary gray-scale cameras. The Infra-Swarm system directly measures the centimeter-level 3D position of neighbors based on the position (bearing) and intensity (strength) of optical flares in the captured images. By utilizing 940 nm narrow-band filters to physically reject 99.2% of ambient light interference, the perception front-end achieves hardware-level robustness against illumination variations. Furthermore, its minimal computational overhead provides a resilient foundation for the massive scalability of robotic collectives on resource-constrained hardware.
- Abstract（参考訳）: 分散Swarmは通常、アクティブな無線通信または受動的ビジョンのいずれかに依存しており、帯域幅の制約や環境への敏感さによってしばしば妨げられる。
本稿では、堅牢な視覚ベースの群れであるInfra-Swarmを提案する。
各ロボットは、近赤外線光源と4つの通常のグレースケールカメラを備えている。
Infra-Swarmシステムは、撮影画像中の光学フレアの位置(収差)と強度(強度)に基づいて、隣人のセンチメートルレベルの3D位置を直接測定する。
940nmの狭帯域フィルタを用いて、周囲の光干渉の99.2%を物理的に拒否することにより、知覚フロントエンドは照明変動に対するハードウェアレベルの堅牢性を達成する。
さらに、その最小の計算オーバーヘッドは、リソース制約のあるハードウェア上でのロボット集合の大規模スケーラビリティの回復力の基盤を提供する。
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