論文の概要: MIDAS Hand: Modular low-Impedance Direct-drive Anthropomorphic Sensing Hand
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2607.14487v1
- Date: Thu, 16 Jul 2026 01:59:56 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-07-17 17:01:32.955519
- Title: MIDAS Hand: Modular low-Impedance Direct-drive Anthropomorphic Sensing Hand
- Title（参考訳）: MIDASハンド:Modular Low-Impedance Direct-drive Anthropomorphic Sensing Hand
- Abstract要約: MIDAS Hand(ミダスハンド)は、触覚操作研究のための低コストでオープンソースの人手である。
3Dプリントで作った部品は、3時間以内に組み立てられる。
MIDASハンドの特徴は、グリップ・タコノミー分析、ペイロードと信頼性テスト、バックドライブビリティの測定、触覚による遠隔操作のデモンストレーションなどである。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.6170460121555008
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Dexterous manipulation is limited not only by algorithms but by a shortage of accessible hand hardware that combines human-scale morphology, ease of manufacturing or maintenance, tactile sensing, and practical cost. Existing dexterous hands tend to optimize some of these properties at the expense of others. We present MIDAS Hand, a low-cost, open-source, human-scale dexterous hand with integrated tactile sensing for manipulation research. MIDAS Hand provides 16 total degrees of freedom (DoF) with 13 active DoF, directly driven actuation with measurably low backdrive torque, and 283 three-axis tactile taxels in a compact 700 g package with a bill of materials under 3,000 USD. Built from 3D-printed components, it assembles in under three hours while providing the strength, repeatability, and maintainability needed for repeated real-world experiments. Alongside the hardware, we release a full stack: design files, build documentation, control and tactile Python APIs, simulation models, and retargeting and teleoperation pipelines. We characterize MIDAS Hand through workspace and grasp-taxonomy analysis, payload and reliability tests, backdrivability measurements, and teleoperation demonstrations with tactile sensing, showing that it offers a balanced, reproducible platform for tactile dexterous manipulation and human-to-robot data collection. Project page: https://midas-hand.com
- Abstract（参考訳）: 有害な操作はアルゴリズムだけでなく、人間のスケール形態、製造やメンテナンスの容易さ、触覚センサー、実用コストを組み合わせた手動ハードウェアの不足によって制限される。
既存の器用な手は、他を犠牲にしてこれらの特性のいくつかを最適化する傾向がある。
MIDAS Handは低コストでオープンソースの人手用デキスタラスハンドで、触覚を統合して触覚を操作できる。
MIDASハンドは16自由度(DoF)と13自由度(DoF)、測定可能なバックドライブトルクで直接駆動するアクティベーション、3,000USD以下の材料で700gのコンパクトパッケージで3軸触覚タグ283を提供する。
3Dプリントで作られた部品は、3時間以内に組み立てられるが、実世界の繰り返し実験に必要な強度、再現性、保守性を提供する。
ハードウェアに加えて、設計ファイル、ビルドドキュメンテーション、コントロールと触覚のPython API、シミュレーションモデル、再ターゲティングと遠隔操作パイプラインといったフルスタックもリリースしています。
我々はMIDASハンドをワークスペースとグリップ・タコノミー分析、ペイロードと信頼性テスト、バックドライブビリティ測定、触覚センシングによる遠隔操作デモを通じて特徴付け、触覚操作と人間とロボットのデータ収集のためのバランスよく再現可能なプラットフォームを提供することを示した。
プロジェクトページ:https://midas-hand.com
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