Fugu-MT 論文翻訳(概要): Minimum Time Dubins Airplane Paths with Asymmetric Climb Rates

論文の概要: Minimum Time Dubins Airplane Paths with Asymmetric Climb Rates

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2607.15863v1
Date: Fri, 17 Jul 2026 11:23:32 GMT
ステータス: 翻訳完了
システム内更新日: 2026-07-20 17:56:52.835753
Title: Minimum Time Dubins Airplane Paths with Asymmetric Climb Rates
Title（参考訳）: 非対称な上昇速度を持つ最小時空飛行経路
Abstract要約: ダビンの飛行機の経路は、最小曲率と上昇速度の制約のある固定翼車の限られた操縦性に近似する。我々は、登山と降下の非対称な上昇率を考慮した非対称なダビンス飛行経路を提案する。
参考スコア（独自算出の注目度）: 7.798159089891086
License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
Abstract: Dubins airplane paths approximate the limited maneuverability of fixed-wing vehicles with minimum curvature and climb rate constraints. However, the symmetric climb rate constraints result in sub-optimal paths and conservative vehicle performance. In this work, we propose asymmetric Dubins airplane paths, which consider asymmetric climb rates for climbing and descending. We revisit the time optimality conditions and show that the asymmetric flight path angle constraints preserve optimality. We show that by considering asymmetric climb rates, we can take advantage of full performance of the vehicle, reducing the minimum time by 71% for connecting randomly generated states. We also demonstrate that the added climb rate results in 2.8 times faster to find the median solution time when integrated into a sampling-based planning task on rugged terrain, due to the added feasibility. We further demonstrate the practicality of the approach with a real-world flight.
Abstract（参考訳）: ダビンの飛行機の経路は、最小曲率と上昇速度の制約のある固定翼車の限られた操縦性に近似する。しかし、対称上昇速度の制約は、準最適経路と保守的な車両性能をもたらす。本研究では,非対称な上昇速度を考慮した非対称なダビンス飛行経路を提案する。時間最適条件を再検討し、非対称飛行経路角制約が最適性を保つことを示す。非対称な上昇率を考慮すると、車両の完全な性能を生かし、ランダムに発生した状態を接続するために最小時間を71%削減できることが示される。また, 急激な地形におけるサンプリングベース計画課題に組み込んだ場合, 上昇速度が2.8倍に向上することが実証された。現実飛行によるアプローチの実用性をさらに実証する。

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