論文の概要: Configuration-Induced Passive Self-Rotation for Perception-Enhanced Autonomous Flight

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2607.17646v1
• Date: Mon, 20 Jul 2026 07:58:06 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-07-21 18:48:37.541417
• Title: Configuration-Induced Passive Self-Rotation for Perception-Enhanced Autonomous Flight
• Title（参考訳）: パーセプション強化自律飛行のための構成誘起パッシブ自転
• Authors: Xurui Liu, Miao Wang, Tianyu He, Linrui Yang, Xiaobin Zhou,
• Abstract要約: この手紙は、受動的に自転するトリコプターを、知覚を増強する自律飛行のために提示する。 リアアーム設定パラメータを利用して、受動自回転動作点を制御する。 計画と制御を統合する階層的な自律フレームワークは、アジャイルで堅牢な自律飛行を可能にするために開発されている。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 18.319430777252474
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Autonomous flight in confined and cluttered environments is fundamentally limited by the restricted field of view (FoV) of onboard sensors. Passive self-rotation expands sensing coverage without additional sensors but introduces a tradeoff between swept-FoV refresh rate and flight performance. This letter presents a configuration-induced passively self-rotating tricopter for perception-enhanced autonomous flight. Firstly, the rear-arm configuration parameter is exploited to regulate the passive self-rotation operating point, providing an airframe-level mechanism for balancing swept-FoV refresh rate and flight performance. Secondly, a hierarchical autonomy framework integrating planning and control is developed to enable agile and robust autonomous flight under continuous passive self-rotation. For waypoint-based inspection, guide-point replanning is further used to improve task-level coverage. Extensive real-world experiments, including high-speed trajectory tracking, disturbance-rejection tests, and autonomous navigation in representative cluttered environments, demonstrate the effectiveness of the proposed approach for perception-enhanced autonomous flight.
• Abstract（参考訳）: 閉じ込められた環境や散在した環境での自律飛行は、基本的には搭載センサーの視野制限(FoV)によって制限される。 パッシブ・セルフローテーションは、追加のセンサーを使わずに感知範囲を広げるが、Swart-FoVリフレッシュレートと飛行性能のトレードオフをもたらす。 この手紙は、受動的に自転するトリコプターを、知覚を増強する自律飛行のために提示する。 まず、後部アーム構成パラメータを利用して受動自転動作点を制御し、wept-FoVリフレッシュレートと飛行性能のバランスをとるための機体レベルの機構を提供する。 第二に、計画と制御を統合する階層的な自律フレームワークが開発され、継続的な受動的自己回転の下で、アジャイルで堅牢な自律飛行を可能にします。 ウェイポイントに基づく検査では、タスクレベルのカバレッジを改善するためにガイドポイントのリプランニングがさらに使用される。 高速軌道追尾,外乱追従試験,自律走行など,広範囲にわたる実世界の実験は,認識を増強する自律飛行に対する提案手法の有効性を実証している。

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