論文の概要: Integrity-Gated Eco-CACC: Epistemic Admissibility for Cooperative Driving at Signalized Intersections

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2607.18565v1
• Date: Mon, 20 Jul 2026 22:59:52 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-07-22 19:05:05.266033
• Title: Integrity-Gated Eco-CACC: Epistemic Admissibility for Cooperative Driving at Signalized Intersections
• Title（参考訳）: 統合型Eco-CACC : 信号伝達部における協調運転に対するエピステマティック・アジャミティビリティ
• Abstract要約: 本報告では,車内信念と外部センシングの一貫性を明示的に監視する統合性拡張型Eco-CACCフレームワークを提案する。 結果の信頼スコアはコントロール権限を規制し、名目上のエコドライブと安全を優先したフォールバック操作の移行を可能にする。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.3867363075280543
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Eco-Cooperative Adaptive Cruise Control (Eco-CACC) systems rely on accurate localization, signal timing, and interaction awareness to optimize energy consumption at signalized intersections. Existing approaches typically assume that the internal world model used for optimization remains valid, making them vulnerable when sensing outages or semantic inconsistencies invalidate planning premises. This letter proposes an Integrity-Gated Eco-CACC framework that explicitly monitors the consistency between internal vehicle beliefs and external sensing. A unified integrity metric is constructed by combining positional innovation, observability loss, and semantic inconsistencies. The resulting trust score regulates control authority, enabling a transition between nominal eco-driving and a safety-dominant fallback maneuver. Unlike robust control methods that attempt to preserve performance under uncertainty, the proposed framework regulates whether energy-optimal control remains admissible. Scenario-based simulations demonstrate that the method preserves nominal efficiency when model consistency is maintained, while enabling early and conservative responses under integrity degradation.
• Abstract（参考訳）: Eco-Cooperative Adaptive Cruise Control (Eco-CACC) システムは、信号化された交差点でのエネルギー消費を最適化するために、正確な位置決め、信号タイミング、相互作用認識に依存している。 既存のアプローチでは、最適化に使用される内部世界モデルは依然として有効であり、障害やセマンティックな不整合を検知すると、計画の前提が無効になる。 本報告では,車内信念と外部センシングの一貫性を明示的に監視する統合性拡張型Eco-CACCフレームワークを提案する。 統一整合性計量は、位置的革新、可観測性損失、意味的不整合を組み合わせることで構成される。 結果の信頼スコアはコントロール権限を規制し、名目上のエコドライブと安全を優先したフォールバック操作の移行を可能にする。 不確実性の下で性能を保とうとする頑健な制御方法とは異なり、提案手法はエネルギー最適制御が許容可能であるかどうかを規定する。 シナリオベースのシミュレーションは、モデル整合性を維持する際に、その手法が名目効率を維持する一方で、整合性劣化の下で早期かつ保守的な応答を可能にすることを示した。

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