論文の概要: PerceptDrive: Perception Prior World-Action Modeling with Adaptive Expert Routing for End-to-End Autonomous Driving

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2607.20175v1
• Date: Wed, 22 Jul 2026 14:09:15 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-07-23 18:51:38.107439
• Title: PerceptDrive: Perception Prior World-Action Modeling with Adaptive Expert Routing for End-to-End Autonomous Driving
• Title（参考訳）: PerceptDrive: エンド・ツー・エンドの自動運転のための適応的エキスパートルーティングによる知覚前世界行動モデリング
• Authors: Yushan Liu, Tianxiong Lv, Bohua Wang, Hangqi Fan, Chenxu Zhao, He Zheng, Xuchang Zhong, Yifan Xie, Congyang Zhao, Zhihao Liao, Leigang Luo, Yang Cai, Xiao-Ping Zhang, Wenbo Ding,
• Abstract要約: PerceptDriveは、アダプティブなエキスパートルーティングを備えた世界アクションモデリングフレームワークである。 PerceptDriveは、凍結して運転に適応したプロバイダから教師が蒸留した事前情報を供給している。 事前保持目的は、各ブランチをその前のブランチにアンカーする。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 20.924755586440362
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Frozen perception foundation models encode rich geometric, semantic, and dynamic knowledge. Yet narrow conditioning interfaces may attenuate task-relevant cues, while static fusion cannot adjust expert contributions to each scene. We cast this challenge as the prior-to-plan transfer problem and introduce PerceptDrive, a perception prior world-action modeling framework with adaptive expert routing. PerceptDrive feeds teacher-distilled priors from a frozen, driving-adapted provider and dense observation latents from a frozen self-supervised video encoder into a trainable expert-routed world-action model. Expert-specific query branches process these signals, while a prior-retention objective anchors each branch to its prior. A router predicts soft gates from a shared scene representation and combines the expert conditions before trajectory generation. During training, privileged rule-based sub-metric estimates for branch-specific trajectory drafts provide soft-gate distillation targets. The predicted action-free future latent conditions a flow-matching actor. At inference, privileged components are absent; with one front-facing camera, PerceptDrive generates one trajectory per planning step without test-time scoring, reranking, or search. Experiments show that PerceptDrive achieves state-of-the-art performance with 90.4 PDMS on NAVSIM v1 and 90.2 EPDMS on NAVSIM v2, outperforming existing methods. Ablations confirm complementary gains from prior retention and scene-conditioned routing, alongside differential reliance on the three priors. These results demonstrate that preserving and adaptively routing perception priors improves direct planning without test-time candidate selection.
• Abstract（参考訳）: 凍結認識基盤モデルは、リッチな幾何学的、意味的、動的知識を符号化する。 しかし、狭い条件付けインタフェースはタスク関連キューを減らし、静的融合は各シーンに専門的な貢献を調整できない。 我々は、この課題を事前から計画への転送問題とみなし、適応的な専門家ルーティングを備えた世界行動モデリングフレームワークPerceptDriveを紹介した。 PerceptDriveは、教師が駆使した先駆者を、凍った運転に適応したプロバイダーから、そして凍った自己監督ビデオエンコーダから密集した観察潜伏者を、訓練可能な専門家による世界行動モデルに供給する。 専門家固有のクエリブランチがこれらの信号を処理し、事前保持対象が各ブランチを先行にアンカーする。 ルータは、共有シーン表現からソフトゲートを予測し、軌道生成前に専門家条件を組み合わせる。 訓練中、ブランチ固有のトラジェクトリドラフトに対する特権付きルールベースのサブメトリック推定は、ソフトゲート蒸留ターゲットを提供する。 予測されたアクションフリーな未来の潜伏状態は、フローマッチングアクターを条件とする。 1つのフロントカメラで、PerceptDriveはテストタイムスコア、リランク、サーチなしで、計画ステップごとに1つのトラジェクトリを生成する。 実験の結果、PerceptDriveはNAVSIM v1では90.4 PDMS、NAVSIM v2では90.2 PDMS、既存の手法では90.2 PDMSで最先端のパフォーマンスを達成した。 アブレーションは、事前保持とシーン条件付きルーティングから相補的な利得を確認し、これら3つの先行への差分に依存する。 これらの結果は、事前認識を保存し、適応的にルーティングすることで、テスト時間候補選択なしで直接計画を改善することを示す。

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