論文の概要: Mag4D-SLAM Dataset: A Repeated-Traversal Multi-Modal 4D Geomagnetic Dataset for Localization and Mapping
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2607.21986v1
- Date: Fri, 24 Jul 2026 05:21:24 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-07-27 20:58:57.052386
- Title: Mag4D-SLAM Dataset: A Repeated-Traversal Multi-Modal 4D Geomagnetic Dataset for Localization and Mapping
- Title（参考訳）: Mag4D-SLAMデータセット: 局所化とマッピングのための多重モード4次元地磁気データセット
- Abstract要約: Mag4D-SLAMは、最初の大規模屋外磁気SLAMデータセットである。
合計で18kmの同期LiDAR、カメラ、IMU、三軸磁力計、SE(3)地軸のポーズで測定された14のシーケンスから構成されている。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 3.1007425074240866
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Geomagnetic sensing offers an infrastructure-free, absolute orientation reference that is robust to GNSS denial and visual degradation, yet no large-scale outdoor robotics dataset supports its systematic study in SLAM. Existing magnetic datasets are confined to small-scale indoor environments and lack the synchronized multi-modal sensing, repeated-traversal structure, and high-precision 6-DoF ground truth required for geomagnetic SLAM research. We present Mag4D-SLAM, the first large-scale outdoor geomagnetic SLAM dataset. It comprises 14 sequences totaling over 18 km of synchronized LiDAR, camera, IMU, tri-axis magnetometer, and GNSS measurements with SE(3) ground-truth poses, collected along structured campus trajectories under paired day/night conditions in both forward and reverse directions. Through repeated-traversal experiments, we analyze three core properties: magnetic field repeatability across different recording sessions (daytime and nighttime), drift-free global heading estimation, and location-discriminative magnetic signatures for cross-session place recognition. Mag4D-SLAM is designed to support research on yaw drift mitigation, magnetic loop closure, and long-term localization and to open new research questions on how geomagnetic sensing can complement visual and LiDAR modalities or provide a fallback cue under illumination changes, structural repetition, and GNSS-denied long-term operation.
- Abstract（参考訳）: 地磁気センシングは、GNSSの否定的かつ視覚的劣化に対して堅牢なインフラストラクチャフリーで絶対方位参照を提供するが、SLAMでの体系的な研究をサポートする大規模な屋外ロボティクスデータセットは存在しない。
既存の磁気データセットは小規模な屋内環境に限られており、磁気SLAM研究に必要な同期マルチモーダルセンシング、繰り返しトラバース構造、高精度6-DoF地上真実が欠如している。
我々は,初の大規模屋外地磁気SLAMデータセットであるMag4D-SLAMを提案する。
合計で18kmを超える同期LiDAR、カメラ、IMU、三軸磁気センサ、SE(3)地平線のポーズによるGNSS測定の14のシーケンスで構成されており、前向きと逆向きの2つの日・夜の条件下で、構造化されたキャンパス軌道に沿って収集されている。
複数セッション(昼と夜)にわたる磁場の再現性、ドリフトフリーのグローバル方向推定、クロスセッション位置認識のための位置識別型磁気シグネチャの3つのコア特性を分析した。
Mag4D-SLAMは、ヨードリフトの緩和、磁気ループの閉鎖、長期の局所化の研究を支援し、また、地磁気センシングがどのように視覚とLiDARのモダリティを補完するか、照明変化、構造的反復、GNSSによる長期操作の下でのフォールバックキューを提供するのか、という新たな研究課題を開くために設計された。
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