論文の概要: Ambient pressure compensation and robust position control of oil-filled electric joint systems for underwater manipulators
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2607.24384v1
- Date: Mon, 27 Jul 2026 12:59:47 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-07-28 22:34:15.421873
- Title: Ambient pressure compensation and robust position control of oil-filled electric joint systems for underwater manipulators
- Title（参考訳）: 水中マニピュレータ用油充填電気継手の環境圧力補償とロバスト位置制御
- Abstract要約: 本研究は,水中石油充填電気接合部の設計枠組みを提案する。
圧力補償モジュールの力学を解析する。
接合部の構造は内部油圧油を封止するように最適化されている。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 3.2601866746957437
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Electric joint systems are significant elements of an underwater manipulator for its actuation, drive, and control. Working in an underwater environment, the joints suffer huge ambient pressure. To withstand it, the pressure compensation method is usually deployed, whereas the pressurized oil introduces sealing problems as well as parametric uncertainties and unknown disturbances for the dynamic model of the joint. To tackle these issues, this study proposes a design framework for the underwater oil-filled electric joint. The dynamics of the pressure compensation module is analyzed and the structure of the joint is optimized to seal the internal hydraulic oil. An uncertainty dynamic model of the oil-filled joint is established and a robust position controller is designed based on the structured singular value synthesis (mu-synthesis). Experimental results validate the feasibility of the proposed methods.
- Abstract（参考訳）: 電気ジョイントシステムは、作動、駆動、制御のための水中マニピュレータの重要な要素である。
水中環境で作業すると、関節は大きな環境圧力を受ける。
圧力補償法は通常, 圧力補償法が適用されるが, 加圧油は封止問題やパラメトリック不確実性, 関節の動的モデルに対する未知の障害をもたらす。
これらの課題に対処するために, 水中石油充填電気接合部の設計枠組みを提案する。
圧力補償モジュールの力学を解析し、内部油圧油を封止するために接合部の構造を最適化する。
油充填継手の不確実性力学モデルを確立し、構造化特異値合成(mu合成)に基づいてロバスト位置制御器を設計する。
提案手法の有効性を実験的に検証した。
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