論文の概要: Modular Robotic Catheters for Endovascular Aneurysm Repair

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2607.25807v1
• Date: Tue, 28 Jul 2026 14:53:03 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-07-29 20:50:42.874803
• Title: Modular Robotic Catheters for Endovascular Aneurysm Repair
• Title（参考訳）: 血管内動脈瘤修復のためのモジュール型ロボットカテーテル
• Abstract要約: 血管内動脈瘤の修復は、外科医がカテーテルとガイドワイヤーを腹部大動脈の様々な枝にナビゲートする必要がある。 これまでの臨床研究は、外科医が標準的な商用機器を使用して血管へのアクセスに苦慮し続けていることを示唆している。 この問題を解決するための2つのコントリビューションを提示する: 1) デキスタリティを高めるために4自由度からなる2-セグメントステアブルカテーテル。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 55.52876285801259
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
• Abstract: Fenestrated/Branched endovascular aneurysm repair (FEVAR/BEVAR) require surgeons to navigate catheters and guidewires into various branches of the abdominal aorta, before deploying stent grafts to alleviate pressure on the aneurysm. Previous clinical studies suggests that surgeons continue to struggle with vessel access using standard commercial instruments, prolonging the procedural time and inducing further complications. In this work, we present two contributions to solving this problem: 1) A bespoke 2-segment steerable catheter, consisting of 4 degrees of freedom to enhance dexterity. 2) An expandable, modular tendon-driven actuation platform that can accommodate for the redundancies introduced in our system. To fabricate the catheter, we capitalized on thermal fiber drawing, a technique that creates high-aspect ratio devices at scale, and processed the catheter with laser micro-machining to soften its tip. We evaluated the system using simulations, where we investigated the catheter's bending stiffness, then its steerability with in-vitro experiments in vascular phantoms. This handheld, robotic steerable catheter system has the potential to shorten the length of future endovascular surgeries, and give clinicians the tools to resolve challenging clinical cases.
• Abstract（参考訳）: FEVAR/BEVAR (Fenestrated/Branched endovascular aneurysm repair) は、腹部大動脈の様々な枝にカテーテルやガイドワイヤーを移動させ、大動脈瘤の圧を緩和するためにステントグラフトを配置する。 以前の臨床研究は、外科医が標準的な商用機器を使用して血管へのアクセスに苦労し続け、手続き的な時間を延長し、さらなる合併症を引き起こすことを示唆している。 本研究では,この問題を解決するための2つの貢献について述べる。 1)デキスタリティを高めるために4自由度からなるベスポーク2セグメントステアブルカテーテル。 2)本システムで導入された冗長性に対応する拡張可能なモジュール式腱駆動アクチュエータプラットフォーム。 カテーテルを作製するために,高アスペクト比装置を大規模に作製する技術であるサーマルファイバー描画を大まかに利用し,レーザーマイクロ加工でカテーテルを加工し,先端部を軟化させた。 そこで, 血管ファントムを用いた生体内実験により, カテーテルの曲げ剛性, 操舵性について検討した。 このハンドヘルド式ロボットステアブルカテーテルシステムは、将来の血管内手術の長さを短縮し、臨床医に困難な臨床症例を解決するためのツールを提供する可能性がある。

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