論文の概要: Reeling It In: Flexible Needle Pick Up via Thread Manipulation for Autonomous Suturing

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2607.26337v1
• Date: Tue, 28 Jul 2026 23:20:51 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-07-30 21:06:25.495031
• Title: Reeling It In: Flexible Needle Pick Up via Thread Manipulation for Autonomous Suturing
• Title（参考訳）: フレキシブルニードルがスレッド操作で自動サテュアに
• Abstract要約: 本研究は縫合糸を間接的に針を拾うための補助具として用いる自律的枠組みを提案する。 フレームワークは、スレッドと組織再構成、安全な把握ポイントの選択、安定したスレッドリフト、ニードルグルーピングの確保まで、ワークフロー全体にわたっています。 その結果, 糸構成が困難であったり, 針が不適合であったりしても, 堅牢な性能を示した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 16.80221024845112
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Suture-needle pickup is necessary for autonomous suturing, as a needle can be unexpectedly dropped or strategically released to adjust the grasping configuration. Current methods for autonomous needle pickup typically guide a robot to move straight toward the needle and grasp it, limited to conditions where the needle is observable and directly approachable. In addition, grasping the needle lying on tissue can lead to the robot pinching nearby tissue or the needle jumping around due to its slippery surface, posing potential safety issues. This work proposes an autonomous framework that uses a suture thread as an assistive tool for indirect needle pickup, avoiding unnecessary tool-tissue contact and enabling pickup even when the needle is occluded or inaccessible. The framework spans the entire workflow, including thread and tissue reconstruction, safe grasp-point selection, stable thread lifting, and bimanual thread-following until securing needle grasping. The robot policies account for visual uncertainty to maximize robustness in real-world environments. We evaluate the proposed framework on a da Vinci Research Kit under various real-world conditions. The results demonstrate robust performance even with a challenging thread configuration or a non-approachable needle, closing the gap in applying autonomous robot policies to unstructured suturing environments.
• Abstract（参考訳）: 自律縫合には縫合針の取付けが必要であり、針を予期せず落としたり、戦略的に解放して把握構成を調整することができる。 自律的な針のピックアップの現在の方法は、通常、ロボットが針に向かってまっすぐに動き、それをつかむように誘導する。 さらに、組織に横たわる針をつかむことで、近くの組織を挟むロボットや、滑りやすい表面のために飛び回る針が安全上の問題を引き起こす可能性がある。 本研究は、縫合糸を間接的に針取りの補助具として使用し、不要な工具間接触を回避し、針が閉塞されたり、アクセス不能であったりしてもピックアップを可能にする自律的なフレームワークを提案する。 フレームワークは、スレッドと組織再構成、安全な把握ポイントの選択、安定したスレッドリフト、ニードルグルーピングの確保まで、ワークフロー全体にわたっています。 ロボットポリシーは、現実世界の環境における堅牢性を最大化するための視覚的不確実性を説明する。 本稿では,様々な実環境下でのダ・ヴィンチ研究キットの枠組みについて検討する。 その結果,非構造型縫合環境に自律型ロボットポリシーを適用する際のギャップを埋める,困難なスレッド構成や非適合針であっても,堅牢な性能を示した。

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