論文の概要: Scalable High-Speed Lateral Control for Single-Body and Articulated Autonomous Vehicles

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2608.08293v1
• Date: Sat, 08 Aug 2026 19:09:15 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-08-11 19:16:36.761743
• Title: Scalable High-Speed Lateral Control for Single-Body and Articulated Autonomous Vehicles
• Title（参考訳）: 単体・関節型自律走行車におけるスケーラブルな高速横方向制御
• Abstract要約: 本稿では,自動運転車の高速走行経路追跡のためのスケーラブルな横方向制御フレームワークを提案する。 ファブリックベースのコントローラは、3つのキーアダプションで拡張される。 その結果、安定な高速経路追尾、振動の低減、効率的なルックアヘッド適応、クロストラック誤差の低減、車両構成の異なる横方向加速度が認められた。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.9176056742068814
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: This paper presents a scalable lateral control framework for robust path tracking of single-body and articulated autonomous vehicles at high speeds. A clothoid-based controller is extended with three key adaptations: 1) an integrated tangential check and Frechet distance method for optimized lookahead and oscillation mitigation; 2) real-time trajectory segment classification for dynamic adjustment of the lookahead search range; and 3) a dual-adaptive, rate-controlled lookahead mechanism responsive to cross-track error and upcoming path geometry. To support different vehicle configurations, the framework also incorporates flexible tracking point selection and curvature-to-steering lookup tables, enabling control of points such as the tractor rear axle, hitch point, or trailer-related locations without changing the core control architecture. The controller is evaluated using high-fidelity TruckSim and Simulink simulations for both standalone and articulated vehicles across dual lane changes and winding-road scenarios. Results demonstrate stable high-speed path tracking, reduced oscillations, effective lookahead adaptation, low cross-track errors, and acceptable lateral acceleration across different vehicle configurations. The results support the use of a unified lateral control architecture that can scale from single-body to articulated autonomous vehicles.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,単体・関節式自動運転車の高速走行経路追跡のためのスケーラブルな横方向制御フレームワークを提案する。 ファブイドベースのコントローラは、3つの重要な適応で拡張されます。 1) 最適化されたルックアヘッド及び発振緩和のための統合接点検定及びフレシェ距離法 2)ルックアヘッド探索範囲の動的調整のためのリアルタイム軌道セグメント分類 3) クロストラックエラーと今後の経路幾何学に応答する2つの適応型レート制御型ルックアヘッド機構。 異なる車両構成をサポートするために、このフレームワークはフレキシブルなトラッキングポイントの選択と、トラクタリアアクスル、ヒッチポイント、トレーラー関連位置などの点をコア制御アーキテクチャを変更することなく制御できるようにする。 この制御器は,2車線切替および巻線シナリオにわたる独立車と調音車の両方に対して,高忠実度TrackSimとSimulinkシミュレーションを用いて評価する。 その結果、安定な高速経路追尾、振動の低減、効率的なルックアヘッド適応、クロストラック誤差の低減、車両構成の異なる横方向加速度が認められた。 結果は、単体から自動走行車までスケール可能な、統一された横方向制御アーキテクチャの使用をサポートする。

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