論文の概要: TDMA Based Communications Control Co-Design for Cooperative Carrying: Delay Calibration and Sampling-Rate Optimization
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2608.09556v1
- Date: Mon, 10 Aug 2026 12:53:43 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-08-11 19:16:37.277204
- Title: TDMA Based Communications Control Co-Design for Cooperative Carrying: Delay Calibration and Sampling-Rate Optimization
- Title（参考訳）: 協調搬送のためのTDMAベースの通信制御協調設計:遅延校正とサンプリングレート最適化
- Abstract要約: 本稿では,ネットワーク遅延測定と戦略的リーダー回転による適応的なサンプリング時間調整が,チーム間で無線負荷を公平に分配する方法について検討する。
物理に基づくシミュレーションを MuJoCo で,時間分割多重アクセス,媒体アクセス制御,ジッタ,キュー,パケットロスなど,現実的な無線モデルで行う。
ダイナミックサンプリングは,制御性能を損なうことなく通信オーバーヘッドを効果的に低減し,リーダーロールを回転させることで,空調の公平さが向上する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.031361622440068
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Multi robot teams performing cooperative transportation face a fundamental challenge: maintaining stable control while keeping communications efficient. This paper investigates how adaptive sampling time adjustment informed by measured network delay and strategic leader rotation can distribute wireless load fairly across the team. We use physics based simulation in MuJoCo with realistic wireless modeling, including time division multiple access, medium access control, jitter, queueing, and packet loss, to evaluate three control approaches: fixed sampling with static leadership, dynamic sampling with static leadership, and dynamic sampling with rotating leadership. Our results reveal an important trade off: dynamic sampling effectively reduces communications overhead without compromising control performance, while rotating the leader role meaningfully improves how fairly airtime is distributed all with negligible impact on the team carrying ability. to the best of our knowledge, being among the first to jointly examine dynamic sampling, rotating leadership, and wireless protocol interactions in physicsrealistic multi robot cooperation, this work provides practical guidance for deploying coordinated robotic teams in real world settings where communications resources are limited.
- Abstract（参考訳）: 協調輸送を行う複数のロボットチームは、コミュニケーションを効率よく保ちながら安定した制御を維持するという、根本的な課題に直面している。
本稿では,ネットワーク遅延測定と戦略的リーダー回転による適応的なサンプリング時間調整が,チーム間で無線負荷を公平に分配する方法について検討する。
我々は,MuJoCoにおける物理に基づくシミュレーションを,時間分割多重アクセス,媒体アクセス制御,ジッタ,キュー,パケットロスなどの現実的な無線モデリングを用いて,静的リーダシップによる固定サンプリング,静的リーダシップによる動的サンプリング,回転リーダシップによる動的サンプリングという3つの制御アプローチを評価する。
ダイナミックサンプリングは、制御性能を損なうことなく通信オーバーヘッドを効果的に低減し、一方で、リーダーロールを回転させることで、チームの担持能力に無視できない影響で、空き時間がどのように分散されているかを有意義に改善する。
物理学的マルチロボット協調における動的サンプリング,回転型リーダシップ,および無線プロトコルのインタラクションを共同で検討する上で,本研究は,コミュニケーション資源が限られている現実環境において,協調型ロボットチームを配置するための実践的ガイダンスを提供する。
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