論文の概要: Towards the Harness of Embodied Agents

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2608.11246v1
• Date: Mon, 03 Aug 2026 09:19:38 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-08-13 19:07:54.303394
• Title: Towards the Harness of Embodied Agents
• Title（参考訳）: 炭水化物の有害性にむけて
• Abstract要約: 本稿では,エージェントループがロボット機能を調整するハーネスであるTheaを紹介する。 我々は、同じパラダイムが、物理的世界のエンボディエージェントに拡張されるかどうかを問う。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 14.617716781947488
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: The success of coding agents has established the harness as a paradigm: what an agent achieves depends not on the model alone, but on the infrastructure around it. We ask whether the same paradigm extends to embodied agents in the physical world. We present Thea, a harness in which an agentic loop orchestrates robot capabilities, each wrapped as a callable tool. It inherits the core components of coding agents, modified as the physical world requires. The world, however, withholds two abilities that software grants for free: reading the state of the world, and judging the outcome of an action. To bridge these gaps, Thea introduces Scene Graph as Context, a persistent, symbolic representation of the world, and Evaluation as Exit Codes, which detects when an action should terminate, judges whether it succeeded, and on failure diagnoses the cause. Together they close the loop between the agent and the physical world. Rich behaviors then emerge from the composition of tools, and the closed loop carries long-horizon tasks to completion in real environments.
• Abstract（参考訳）: コーディングエージェントの成功は、ハーネスをパラダイムとして確立した: エージェントが達成するものは、モデルだけでなく、その周りのインフラストラクチャにも依存する。 我々は、同じパラダイムが、物理的世界のエンボディエージェントに拡張されるかどうかを問う。 本稿では,エージェントループがロボット機能を調整するハーネスであるTheaを,それぞれが呼び出し可能なツールとしてラップする。 物理世界が必要とするように修正されたコーディングエージェントのコアコンポーネントを継承する。 しかし、世界は、ソフトウェアが無償で許す2つの能力、すなわち世界の状態を読み、行動の結果を判断する能力を無視している。 これらのギャップを埋めるために、Thea氏はScene GraphをContextとして導入した。これは世界の永続的で象徴的な表現であり、Exit Codesとしての評価は、アクションがいつ終了するかを検出し、成功したかどうかを判断し、原因を診断する。 エージェントと物理世界の間のループを閉じる。 リッチな振る舞いはツールの構成から生まれ、クローズドループは実際の環境での長い水平なタスクを完了させる。

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