論文の概要: ContactGuard: Pre-Contact Execution Monitoring with Action-Conditioned Latent World Models

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2608.13438v1
• Date: Thu, 13 Aug 2026 16:25:54 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-08-14 18:29:38.599914
• Title: ContactGuard: Pre-Contact Execution Monitoring with Action-Conditioned Latent World Models
• Title（参考訳）: ContactGuard:Action-Conditioned Latent World Modelを用いたプレコンタクト実行監視
• Abstract要約: ContactGuardは、チャンクされたビジュモータポリシーのための事前接触実行モニタである。 それは、差し迫った接触イベントの前に予測を固定し、ポリシー自身の行動の下でモデルを前進させ、予測された後遅延を検証します。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 8.133207162076877
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Contact-rich manipulation failures are often detected only after the robot has committed to contact. This is especially limiting in wrist-camera setups: close gripper--object views help observe contact, but a poor approach may already push, miss, slip, or disturb the object before conventional detectors react. We introduce \emph{ContactGuard}, a pre-contact execution monitor for chunked visuomotor policies. Given the policy's planned action chunk, ContactGuard predicts its short-horizon consequence in latent visual space and aborts if the predicted future latent indicates likely failure. Its latent world model is trained from unlabelled robot trajectories to predict compact multi-view visual embeddings under planned actions, avoiding pixel-level video prediction. A lightweight failure probe is then trained from a small labelled set of pre-contact clips. At deployment, ContactGuard anchors prediction before an imminent contact event, rolls the model forward under the policy's own actions, and verifies the predicted post-contact latent. Across real-world contact-rich manipulation tasks, ContactGuard predicts failure more accurately than direct and corrupted-action ablations, and transfers to live robot as a pre-contact abort signal without modifying the underlying policy.
• Abstract（参考訳）: 接触に富んだ操作障害は、ロボットが接触した後にのみ検出される。 クローズ・グリップ・オブ・オブジェクト・ビューは接触を観察するのに役立ちますが、従来の検出器が反応する前に物体を押したり、見逃したり、滑ったり、邪魔したりするようなアプローチがすでにあります。 チャンクされたビザモレータポリシーのためのプレコンタクト実行モニタである \emph{ContactGuard} を紹介した。 政策の計画されたアクションチャンクを考えると、ContactGuardは、潜伏した視覚空間における短期水平効果を予測し、予測された将来潜伏が失敗を示唆するかどうかを中止する。 その潜在世界モデルは、計画された動作下でのコンパクトな多視点視覚埋め込みを予測し、ピクセルレベルのビデオ予測を避けるために、未ラベルのロボット軌道から訓練されている。 その後、軽量の故障プローブが、小さなラベル付きプレコンタクトクリップから訓練される。 デプロイ時に、ContactGuardは、差し迫ったコンタクトイベントの前に予測をアンカーし、ポリシー自身のアクションの下でモデルを前進させ、予測された後遅延を検証します。 実世界のコンタクトリッチな操作タスク全体にわたって、ContactGuardは、直接的および腐敗したアクションのアブレーションよりも正確に障害を予測し、基礎となるポリシーを変更することなく、事前に接触した中止信号としてライブロボットに転送する。

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