論文の概要: ArtLang: Structured Language-to-Kinematics Grounding for Articulated 3D Actuation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2608.15419v1
- Date: Sat, 15 Aug 2026 21:39:47 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-08-18 19:59:03.294269
- Title: ArtLang: Structured Language-to-Kinematics Grounding for Articulated 3D Actuation
- Title（参考訳）: ArtLang:Articulated 3Dアクティベーションのための構造化言語とキネマティクスグラウンド
- Authors: Sylvia Yuan, Dan Wang, Ravi Ramamoorthi, Xinrui Cui,
- Abstract要約: 永続的再構成資産のオープン語彙制御のためのフレームワークであるArtLangを提案する。
ArtLangは、セマンティックな調音グラフとして資産を表し、その表面を言語の特徴とグラフ制約された動きで拡張する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 22.43942785482678
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Articulated-object reconstructions recover explicit geometry and kinematics, but their parts often remain semantically anonymous and must be controlled through part indices and numerical joint parameters. We present ArtLang, a framework for open-vocabulary language control of persistent reconstructed articulated assets. ArtLang represents an asset as a semantic-kinematic articulation graph and augments its surface with language features and graph-constrained motion. Open-vocabulary proposals are bound to reconstructed parts while allowing uncertain parts to remain unnamed. A typed parser converts a command into a directive graph containing referring expressions, actions, magnitudes, reference frames, and relations. We then solve a global graph-to-graph grounding problem that jointly reasons about semantic, spatial, relational, and kinematic compatibility, with support for null assignments and abstention under ambiguity. Accepted directives are converted into continuous joint targets within the observed motion range and executed through forward kinematics. Experiments on synthetic reconstructions, mesh-based assets, and real captures demonstrate reliable language grounding and continuous articulated control across repeated parts, spatial references, relational commands, and ambiguous instructions.
- Abstract（参考訳）: 人工物再構成は、明示的な幾何学と運動学を復元するが、それらの部分はしばしば意味的に匿名であり、部分的な指標と数値的な関節パラメータによって制御されなければならない。
永続的再構成された資産のオープン語彙制御のためのフレームワークであるArtLangを提案する。
ArtLangは、セマンティックな調音グラフとして資産を表し、その表面を言語の特徴とグラフ制約された動きで拡張する。
オープン語彙の提案は、不確実な部品が未命名のまま残ることを許しながら、再構成された部品に拘束される。
型付きパーサは、コマンドを参照式、アクション、サイズ、参照フレーム、リレーションを含むディレクティブグラフに変換する。
次に,意味的,空間的,リレーショナル,キネマティック整合性の両立を両立させるグローバルグラフとグラフの接地問題を,あいまいさの下でのヌル代入と棄権をサポートすることで解決する。
受容指令は、観測された運動範囲内で連続的な関節目標に変換され、前方運動学を通して実行される。
合成再構成、メッシュベースの資産、実際のキャプチャの実験は、繰り返し部分、空間参照、リレーショナルコマンド、あいまいな指示に対して、信頼性の高い言語基底と連続的な調音制御を示す。
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