論文の概要: Marker-Constrained Pose-Graph Correction for Cross-Platform Georeferencing in GNSS-Denied Environments

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2608.16281v1
• Date: Mon, 17 Aug 2026 08:52:54 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-08-18 19:59:03.598087
• Title: Marker-Constrained Pose-Graph Correction for Cross-Platform Georeferencing in GNSS-Denied Environments
• Title（参考訳）: GNSS-Denied環境におけるクロスプラットフォームジオレファレンスのためのマーカー制約ポスグラフ補正
• Authors: Marco Giberna, Jose Luis Sanchez Lopez, Holger Voos,
• Abstract要約: 本稿では,CSR(Cholesteric Spherical Reflectors)から作製したカモフラージュマッチングフィデューシャルマーカーを,事前サーベイド視覚アンカーとして用いる枠組みを提案する。 アンカーは、軽量なオドメトリー軌道と高密度のRTAB-Map再構成の両方をジオレフレクションし、それらの出力を共通のLUREFフレームで表現する。 本研究は,UGVおよびUAV動作を模擬した地上および高位モーションプロファイルを用いた2回のハンドヘルド取得セッションを用いて評価する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.20391237204597365
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Autonomous operation in GNSS-denied environments requires heterogeneous mapping pipelines to maintain a consistent spatial reference. This paper presents a framework using camouflage-matched fiducial markers fabricated from Cholesteric Spherical Reflectors (CSRs) as pre-surveyed visual anchors. The anchors georeference both a lightweight LiDAR-odometry trajectory and a dense RTAB-Map reconstruction, allowing their outputs to be expressed in a common LUREF frame (geodetic coordinate reference system used in Luxembourg) without requiring GNSS measurements during operation. The method combines coarse similarity alignment with marker-constrained pose-graph optimization. We evaluate it using two handheld acquisition sessions with ground-level and elevated motion profiles emulating UGV and UAV operation. A single iMarker was relocated among six surveyed positions, with the first position revisited to quantify drift correction. Marker-anchor correction reduced revisit inconsistency by 97.9% and 99.1% for the UAV- and UGV-emulating sessions, respectively, and improved held-out anchor prediction compared with one-time alignment. Separately georeferenced dense reconstructions achieved a median cross-session nearest-neighbour distance of 58 cm without explicit cross-session registration. Marker processing operated in real time, while trajectory correction required less than 0.25 s per session. These results demonstrate a proof of concept for georeferencing lightweight odometry and dense reconstructions using visually unobtrusive, pre-surveyed anchors during GNSS-denied operation.
• Abstract（参考訳）: GNSSの環境における自律的な操作は、一貫した空間参照を維持するために異種マッピングパイプラインを必要とする。 本稿では,CSR(Cholesteric Spherical Reflectors)から作製したカモフラージュマッチングフィデューシャルマーカーを,事前サーベイド視覚アンカーとして用いる枠組みを提案する。 アンカーは軽量のLiDAR軌道と高密度のRTAB-Map軌道の両方をジオレフレクションし、動作中にGNSS測定を必要とせず、共通のLUREFフレーム(ルクセンブルクで使用されるジオレファレンス座標系)で出力を表現できる。 この方法は、粗い類似性アライメントとマーカー制約されたポーズグラフ最適化を組み合わせる。 本研究は,UGVとUAVの動作を模擬した2回のハンドヘルド取得セッションを用いて評価を行った。 1つのiMarkerは6つの調査位置の間で移動され、最初の位置はドリフト補正の定量化のために再検討された。 マーカーアンカー補正により、UAVエミュレーションセッションとUGVエミュレーションセッションでそれぞれ97.9%と99.1%のリビジット不整合が減少し、ワンタイムアライメントと比較してホールドアウトアンカー予測が改善された。 地理的に比較した濃密な再建は, 断面積58cmの正中断面積を明示的断面積登録なしで達成した。 マーカ処理はリアルタイムに動作し、軌道修正はセッション毎に0.25秒未満であった。 以上の結果から, GNSSによる手術中, 目視上は邪魔にならない, 監視前のアンカーを用いて, 測地学的に軽量な眼球運動計測と高密度再建を行うための概念の証明が得られた。

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