論文の概要: Evaluation of Monocular SLAM Systems on High-Altitude Nadir UAV Footage

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2608.18632v2
• Date: Mon, 24 Aug 2026 12:24:53 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-08-25 13:29:42.826756
• Title: Evaluation of Monocular SLAM Systems on High-Altitude Nadir UAV Footage
• Title（参考訳）: 高高度Nadir UAVフットジュにおける単分子SLAMシステムの評価
• Abstract要約: ローカルUAV飛行, 都市規模の合成画像, 長距離航空シーケンスの5つの単眼SLAMシステムのベンチマークを行った。 全体として、DROID-SLAMは最高の性能を示し、平均2.88%の参照パスが完走する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.9558392439655014
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Aerial nadir video combines weak geometric constraints with severe perceptual aliasing, making it a difficult regime for monocular SLAM. We benchmark five monocular SLAM systems on local UAV flights, synthetic city-scale imagery, and long-range aerial sequences. To isolate visual performance, we provide no inertial or GNSS aiding. Performance varies strongly with environment and trajectory scale: MASt3R-SLAM achieves the lowest mean horizontal MAE on the five DJI flights (0.53% of reference path length), whereas no system consistently preserves global trajectory shape on the long GES and ALTO sequences. Overall, DROID-SLAM performs best, averaging 2.88% of reference path length across completed runs. Vertical position remains poor, and large-area trajectories remain highly distorted despite loop-closure capability. Current monocular SLAM methods are by themselves therefore insufficient for reliable visual-only aerial navigation.
• Abstract（参考訳）: Aerial nadir videoは、弱い幾何学的制約と重度の知覚的エイリアスを組み合わせることで、単眼SLAMの難易度となる。 ローカルUAV飛行, 都市規模の合成画像, 長距離航空シーケンスの5つの単眼SLAMシステムのベンチマークを行った。 視覚的パフォーマンスを分離するために、慣性やGNSSを補助しない。 MASt3R-SLAMは、5回のDJI飛行(基準経路長の0.53%)で最低平均水平MAEを達成するが、長いGESとALTOのシーケンスで常にグローバルな軌道形状を保持するシステムは存在しない。 全体として、DROID-SLAMは最高の性能を示し、平均2.88%の参照パスが完走する。 垂直位置は依然として貧弱であり、ループ遮断能力にもかかわらず大面積軌跡は非常に歪んだままである。 そのため、現在のモノクラーSLAM法は、信頼性の高い視覚のみの航空航法には不十分である。

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