論文の概要: Fast Coordinated Bimanual Motion Planning With Hard Constraints
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2608.20946v1
- Date: Fri, 21 Aug 2026 10:08:47 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-08-24 14:49:32.504108
- Title: Fast Coordinated Bimanual Motion Planning With Hard Constraints
- Title（参考訳）: ハード制約を用いた高速協調バイマン動作計画
- Abstract要約: 双方向操作は複雑なタスクを可能にするが、関連する多くの自由度から追加の複雑さを導入する。
本稿では,経路全体に沿って連続的にハードトランスフォーメーションの制約を強制する高速なバイマニュアル・モーション・プランニング・パイプラインを提案する。
多様な環境, 制約, 両面プラットフォームにまたがってシミュレーションを行い, 従来よりも19.4倍高速な計画を立てた。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Bimanual manipulation enables complex tasks but introduces added complexity from the high number of degrees of freedom involved. When handling rigid objects, the relative transformation between the two end effectors must remain fixed throughout the motion, manifesting as a nonlinear equality constraint that confines the feasible configuration space to a measure-zero manifold and challenges conventional motion planners. We propose a fast bimanual motion planning pipeline that enforces this hard transformation constraint continuously along the entire path, using a leader-follower parameterization: the leader's configuration is treated as a free variable, while the follower's is determined via inverse kinematics to satisfy the constraint. We extensively evaluate the method in simulation across diverse environments, constraints and bimanual platforms, achieving 19.4x faster planning than prior work while guaranteeing continuous constraint satisfaction. Real-world experiments on a bimanual Kinova Gen3 setup, involving tray transport and elongated-object manipulation, validate direct transfer of planned trajectories to physical hardware.
- Abstract（参考訳）: 双方向操作は複雑なタスクを可能にするが、関連する多くの自由度から追加の複雑さを導入する。
剛体を扱うとき、両端エフェクター間の相対変換は運動全体を通して固定されなければならないが、これは非線型同値制約として表され、実現可能な構成空間を測度ゼロ多様体に閉じ込め、従来の運動プランナーに挑戦する。
本稿では,このハードトランスフォーメーション制約をリーダ-フォロワーパラメータ化を用いて,経路全体に沿って連続的に実施する高速なバイマン動作計画パイプラインを提案する。
本研究では, 多様な環境, 制約, 両面プラットフォームにまたがってシミュレーションを行い, 連続的な制約満足度を確保しつつ, 従来よりも19.4倍高速な計画を立てた。
トレー輸送と細長い物体操作を含む2次元キノバGen3の実際の実験は、計画された軌道を物理ハードウェアへ直接転送することを検証する。
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