論文の概要: VirTooS: A ROS 2 - Unity Virtualization Toolkit for Fleet Management of Autonomous Mobile Robots
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2608.26066v1
- Date: Wed, 26 Aug 2026 17:32:56 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-08-27 14:15:16.004622
- Title: VirTooS: A ROS 2 - Unity Virtualization Toolkit for Fleet Management of Autonomous Mobile Robots
- Title（参考訳）: VirTooS: 自律移動ロボットのフリート管理のためのROS 2-Unity Virtualization Toolkit
- Abstract要約: VirTooSは、Autonomous Mobile Robotsのチームでフリート管理タスクを実装するために設計されたPython/C#ツールキットである。
ロボット・オペレーティング・システム (ROS) 2 と Unity のゲームエンジンを利用して、現実的でスケーラブルな仮想実験を混合現実環境で提供する。
パッケージにはコンテナ化されたスイートが付属しており、異なるマシンに簡単にデプロイできる。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 4.104181348044474
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: In this paper, we present VirTooS, a Python/C# toolkit designed to implement fleet-management tasks on teams of Autonomous Mobile Robots (AMRs). VirTooS leverages the Robot Operating System (ROS) 2 and Unity game engine to provide realistic, scalable virtual experiments in a mixed-reality environment. The toolbox allows users to easily generate and customize virtual scenarios for realistic simulations. Virtual and real sensors as, e.g., LiDARs, can be exploited to map and safely navigate in the mixed-reality environment. To enable distributed robotics experiments, we propose a set of tailored routines leveraging the ChoiRbot framework. As a motivating example, we show a set of experiments for task assignment problems in a virtual environment, allowing seamless interaction among real and virtual robots. Moreover, the package comes with a containerized suite to easily deploy it on different machines. The source code will be made publicly available on GitHub.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,自律移動ロボット(AMR)チームにおけるフリート管理タスクの実装を目的としたPython/C#ツールキットであるVirTooSを提案する。
VirTooSはRobo Operating System (ROS) 2とUnityゲームエンジンを活用し、現実的でスケーラブルな仮想実験を混合現実環境で提供する。
このツールボックスを使えば、ユーザーはリアルなシミュレーションのために仮想シナリオを簡単に生成してカスタマイズできる。
例えば、LiDARのような仮想および現実のセンサーは、混合現実環境においてマップと安全にナビゲートするために利用することができる。
分散ロボティクス実験を実現するために,ChoiRbotフレームワークを利用した一連の調整ルーチンを提案する。
モチベーションの例として、仮想環境におけるタスク割り当て問題に対する一連の実験を行い、現実ロボットと仮想ロボットのシームレスな相互作用を可能にする。
さらに、パッケージにはコンテナ化されたスイートが付属しており、異なるマシンに簡単にデプロイできる。
ソースコードはGitHubで公開されている。
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