論文の概要: Planning a Shared Modular Fixture Layout Across Robotic Disassembly Stages
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2608.27151v1
- Date: Thu, 27 Aug 2026 14:03:43 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-08-28 16:30:58.437865
- Title: Planning a Shared Modular Fixture Layout Across Robotic Disassembly Stages
- Title（参考訳）: ロボット解体段階における共有モジュール型フィクスチャレイアウトの計画
- Authors: Haohui Pan, Takuya Kiyokawa, Kensuke Harada,
- Abstract要約: 部品が取り除かれると、表面、質量分布、タスクの負荷は分解プロセスを通して変化する。
本稿では, 再構成を伴わずに, 連続離散配置空間を計画する真空固定方式を提案する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 7.124188498356204
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Stable support remains challenging in robotic disassembly of irregularly shaped products. As components are progressively removed, the available support surfaces, mass distribution, and task loads change throughout the process. A fixture layout designed for one workpiece state may therefore become infeasible at later stages, motivating unified support planning over the complete disassembly sequence. This paper presents a modular vacuum-based fixturing system that plans one shared support configuration for the complete disassembly sequence of a screwdriver or shaver, allowing each sequence to proceed without fixture reconfiguration. To search the mixed continuous--discrete layout space under repeated cross-stage evaluation, a denoising diffusion probabilistic model generates physics-informed initial configurations that are refined through Bayesian optimization. Robotic screw and component-removal experiments verified the disassembly feasibility of the planned layouts, while 11 directional-load tests quantified their stability. Comparisons between the measured operational loads and directional responses yielded mean empirical stability margins of 66.9% for the screwdriver and 81.6% for the shaver. These results demonstrate that a product-specific shared layout can provide stable support throughout the tested robotic disassembly sequence.
- Abstract（参考訳）: 不規則な形状の製品のロボット分解において、安定したサポートは依然として難しい。
コンポーネントが徐々に削除されるにつれて、利用可能なサポート面、質量分布、タスクの負荷はプロセスを通して変化する。
したがって、あるワークワーク状態のために設計されたフィクスチャレイアウトは、後段では実現不可能になり、完全な分解シーケンスに対する統一的なサポート計画の動機となる。
本稿では, スクリュードライバやシェーバーの完全分解シーケンスに対して, 1つの共有サポート構成を計画し, 各シーケンスをフィクスチャ再構成なしで進行させることができるモジュール型真空固定システムを提案する。
混合連続離散配置空間を連続的評価により探索するために、偏微分拡散確率モデルはベイズ最適化により洗練される物理インフォームド初期構成を生成する。
ロボットスクリューと部品除去実験は、計画されたレイアウトの分解可能性を検証する一方、11の方向負荷試験は安定性を定量化した。
測定された運転負荷と方向応答の比較では、スクリュードライバーの平均安定性マージンは66.9%、シェーバーは81.6%であった。
これらの結果は、製品固有の共有レイアウトが、テストされたロボット解体シーケンス全体を通して安定したサポートを提供することを示す。
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