論文の概要: Beyond Task Success: Stage-Wise Reliability of World Model Planning under Sensing Degradation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.07126v1
- Date: Mon, 07 Sep 2026 07:19:37 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-09-10 19:44:08.376631
- Title: Beyond Task Success: Stage-Wise Reliability of World Model Planning under Sensing Degradation
- Title（参考訳）: タスク成功を超えて: 劣化を感知した世界モデルプランニングのステージワイズ信頼性
- Abstract要約: ワールドモデル計画では、入力はプランナー決定に影響を与える前にエンコーダと予測器を通過する。
10個の視覚的・時間的知覚的劣化を世界モデルプランナーに適用し、その効果を表現、将来の予測、プランナーの好み、物理的結果にわたって追跡する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 19.53355979951818
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: In world model planning, sensing inputs pass through an encoder and predictor before affecting planner decisions, so final task success alone cannot reveal where sensing disturbances attenuate or persist in the pipeline. We apply 10 visual and temporal sensing degradations to a world model planner and track their effects across representation, future prediction, planner preference, and physical outcome using paired evaluation on the same 50 tasks. The relative impact of degradations was not preserved across stages: large representation shifts could attenuate downstream, while smaller initial shifts could persist to the outcome, and internal-response ordering did not directly match physical-outcome ordering. Temporal degradations also showed distinct patterns: even with similar overall changes in observation history, responses differed substantially with the location of corrupted information and the planner's actual exposure. This non-uniform stage-wise response was also observed in secondary evaluations with another manipulation task and a different world model. Stage-wise diagnosis can therefore identify where sensing disturbances attenuate or persist and help prioritize subsequent model verification and sensing mitigation.
- Abstract（参考訳）: 世界のモデル計画では、インプットはプランナー決定に影響を及ぼす前にエンコーダと予測器を通過するため、最終的なタスク成功だけでは、インプットの障害がパイプライン内で減少または持続する場所を明らかにすることはできない。
10個の視覚的・時間的知覚的劣化を世界モデルプランナーに適用し、同じ50のタスクにおけるペア評価を用いて、表現、将来の予測、プランナー選好、および身体的結果に対する効果をトラックする。
大規模な表象シフトは下流で減衰し, 小さい初期シフトは結果に留まり, 内部応答順序は物理的アウトカム順序と直接一致しなかった。
時間的劣化は、観察履歴に類似した全体的な変化があったとしても、腐敗した情報の位置とプランナーの実際の露出とは大きく異なるパターンを示した。
この一様でない段階的応答は、別の操作タスクと異なる世界モデルによる二次的な評価でも観察された。
したがって、段階的診断は、知覚障害が減退または持続する場所を識別し、その後のモデルの検証と知覚の緩和を優先順位付けするのに役立つ。
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