論文の概要: Proprioception-Anchored Cross-Modal Pretraining for Zero-Shot Sim-to-Real Contact-Rich Assembly

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.07534v2
• Date: Mon, 14 Sep 2026 04:13:47 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-09-16 07:15:04.607538
• Title: Proprioception-Anchored Cross-Modal Pretraining for Zero-Shot Sim-to-Real Contact-Rich Assembly
• Title（参考訳）: Zero-Shot Sim-to-Real Contact-Rich アセンブリに対する Proprioception-Anchored Cross-Modal Pretraining
• Abstract要約: PACE(Proprioception-Anchored Cross-Modalception, PACE)は,主受容状態遷移を予測することによって,時間的視覚およびF/T表現を監督する。 4つの接触に富んだ組立作業の中で、PACEは平均的な実世界の成功率93.3%に達し、2.7ポイントのsim-to-realドロップしか達成していない。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 9.415285027294221
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Contact-rich assembly remains challenging because it requires submillimeter spatial accuracy and reliable interpretation of forces during sustained contact. Although simulation-based reinforcement learning offers a scalable training paradigm, discrepancies in visual observations, contact dynamics, and force/torque (F/T) measurements often limit policy transfer. We observe that proprioception is comparatively consistent across domains because joint positions are expressed in a shared calibrated coordinate system and joint velocities are computed consistently in simulation and on hardware. Based on this observation, we present PACE (Proprioception-Anchored Cross-Modal Encoder), which supervises temporal visual and F/T representations by predicting proprioceptive state transitions. Static domain-specific factors, including lighting, texture, and sensor bias, contain little information about joint motion; the proposed objective therefore encourages the encoder to suppress these factors while retaining task-relevant motion cues. Policies trained on frozen PACE features are deployed on hardware without real-world fine-tuning or object-pose tracking. Across four contact-rich assembly tasks, PACE attains an average real-world success rate of 93.3\% and only a 2.7-percentage-point sim-to-real drop, while remaining robust to perturbations that substantially degrade pose-based and learned-fusion baselines.
• Abstract（参考訳）: 接触量の多い組立体は、持続的な接触時の力の空間精度と信頼性の低い解釈を必要とするため、依然として困難なままである。 シミュレーションに基づく強化学習は、スケーラブルなトレーニングパラダイムを提供するが、視覚的観察、接触力学、F/T測定の相違は、しばしばポリシー伝達を制限する。 共役位置は共有校正座標系で表され, 連立速度はシミュレーションやハードウェア上で一貫して計算されるため, ドメイン間で相対的に安定である。 本報告では, PACE (Proprioception-Anchored Cross-Modal Encoder) について述べる。 照明, テクスチャ, センサバイアスなどの静的な領域特異的な要因は関節運動に関する情報をほとんど含んでおらず, 提案する目的は, タスク関連動作手段を維持しながら, エンコーダがこれらの要因を抑えることである。 凍結されたPACE機能で訓練されたポリシーは、現実世界の微調整やオブジェクトのトラッキングなしでハードウェアにデプロイされる。 4つの接触に富んだ組立作業の中で、PACEは平均的な実世界の成功率93.3\%に達し、2.7パーセントのsim-to-realドロップしか達成していないが、ポーズベースと学習融合ベースラインを著しく低下させる摂動に頑健なままである。

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