論文の概要: M3-Tele: A Unified Multimodal Teleoperational Framework for Compliant Whole-Body Mobile Manipulation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.07859v1
- Date: Mon, 07 Sep 2026 18:18:09 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-09-11 20:54:00.627107
- Title: M3-Tele: A Unified Multimodal Teleoperational Framework for Compliant Whole-Body Mobile Manipulation
- Title（参考訳）: M3-Tele: 完全体モバイル操作のための統一型マルチモーダル遠隔操作フレームワーク
- Abstract要約: コンタクトリッチなタスクを効率的に実行するには、ボディ全体の調整と物理的なコンプライアンス規制のシームレスな統合が必要である。
既存の遠隔操作とデータ収集の枠組みは、多モード認識と調整された全身操作の協調的考慮をしばしば見落としている。
textbfM3-Tele: A Unified UnderlineMultimodal UnderlineTeleoperational Framework for Compliant Whole-Body。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 3.0236116329782408
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Executing contact-rich tasks efficiently requires the seamless integration of whole-body coordination and physical compliance regulation. However, existing teleoperation and data-collection frameworks often overlook the joint consideration of multimodal perception and coordinated whole-body operation. This limitation can reduce the efficiency and quality of demonstration collection, thereby affecting the effectiveness of downstream policy learning. In this work, we present \textbf{M3-Tele}: A Unified \underline{M}ultimodal \underline{Tele}operational Framework for Compliant Whole-Body \underline{M}obile \underline{M}anipulation, enabling stable physical interaction and capturing aligned visual, tactile, force, and proprioceptive observations during task execution. Extensive experiments demonstrate that the proposed framework significantly improves contact-rich teleoperation performance. The proposed controller reduces the force tracking error from 4.132~N to 0.346~N, the contact loss from 2.46 to 0.02 events per trial and the tactile deformation error by 65\%. User studies across four mobile manipulation tasks also verify the reliability and usability of the proposed system. Furthermore, Diffusion Policy experiments highlight the value of joint tactile and force sensing.
- Abstract（参考訳）: コンタクトリッチなタスクを効率的に実行するには、ボディ全体の調整と物理的なコンプライアンス規制のシームレスな統合が必要である。
しかし、既存の遠隔操作とデータ収集のフレームワークは、多モード認識と調整された全身操作の協調的考慮をしばしば見落としている。
この制限は、デモコレクションの効率と品質を低下させ、下流政策学習の有効性に影響を与える。
本稿では, タスク実行中に, 安定な物理的相互作用を可能にし, 協調した視覚的, 触覚的, 力的, 受容的観察を捉えることで, 安定な物理的相互作用を実現するための, コンパガントのための統一型 \underline{M}ultimodal \underline{Tele}operational Framework を提案する。
大規模な実験により,提案手法は接触豊富な遠隔操作性能を大幅に向上させることが示された。
提案した制御器は、力追跡誤差を4.132〜Nから0.346〜Nに、接触損失を2.46～0.02回、触覚変形誤差を65\%削減する。
4つのモバイル操作タスクにわたるユーザスタディは、提案システムの信頼性とユーザビリティも検証する。
さらに、拡散政策実験は、関節触覚と力覚の価値を強調している。
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