論文の概要: Seeing is Not Believing: Breaking the Physical-to-Digital Trust Boundary in Robotics

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.08280v1
• Date: Tue, 08 Sep 2026 05:50:58 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-09-11 16:55:12.784648
• Title: Seeing is Not Believing: Breaking the Physical-to-Digital Trust Boundary in Robotics
• Title（参考訳）: ロボティクスの物理的・デジタル的信頼境界を破る
• Abstract要約: 本稿では,ロボット・オペレーティング・システム(ROS)2における深刻な脆弱性を明らかにする。単一環境変数を変更することで,敵が事前に構築したフックを実行し,テレメトリと制御信号の両方を隠蔽して,公開前に注入することができる。 サードパーティのDockerコンテナに広く依存していることを活用することで、攻撃者は悪質なフックに埋め込まれた妥協パッケージを配布して、そのような攻撃を容易に起動することができる。 Secure ROS 2を実行しているFranka Emikaロボットアーム上で、我々の攻撃は3ミリ秒程度のジッタで製造したテレメトリをリアルタイムで注入し、時間同期とハードウェアの整合性を保ちながら、AIに対して87%の成功率を達成した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 20.673284935764887
• License: http://creativecommons.org/publicdomain/zero/1.0/
• Abstract: In multi-robot collaboration, task handovers rely on downstream verifiers performing remote attestation, which inspects sensor telemetry to ensure a robot's physical behavior strictly matches its assigned task. But can this telemetry be trusted? We show that it often cannot. In this paper, we uncover a severe vulnerability in Robot Operating System (ROS) 2: by modifying a single environment variable, an adversary can execute a pre-built hook to covertly intercept and inject both telemetry and control signals before they are published. Consequently, adversaries can hijack a robot to perform dangerous tasks while spoofing downstream verifiers with synthesized fake telemetry. Worse still, by exploiting the widespread reliance on third-party Docker containers and auxiliary tools, attackers can distribute compromised packages embedded with these malicious hooks to launch such attacks easily. On a physical Franka Emika robotic arm running Secure ROS 2, our attack injects fabricated telemetry in real time with only around 3 ms of jitter, preserving temporal synchronization and hardware integrity while achieving an 87% success rate even against an AI-based detector. We have responsibly disclosed these findings to the ROS 2 development team. We prepared a demo video available at https://youtu.be/ExeiGqUrnhQ.
• Abstract（参考訳）: マルチロボットコラボレーションでは、タスクハンドオーバは、リモート検査を行う下流検証器に依存しており、ロボットの物理的振る舞いが割り当てられたタスクと厳密に一致することを保証するために、センサーテレメトリを検査する。 しかし、このテレメトリは信頼できるだろうか? 私たちはそれがしばしばできないことを示します。 本稿では,ロボット・オペレーティング・システム(ROS)2における深刻な脆弱性を明らかにする。単一環境変数を変更することで,敵が事前に構築したフックを実行し,テレメトリと制御信号の両方を隠蔽して,公開前に注入することができる。 これにより、敵はロボットをハイジャックして危険なタスクを遂行し、下流のバリデーションを合成された偽のテレメトリで偽造する。 さらに悪いことに、サードパーティのDockerコンテナや補助ツールに広く依存することで、攻撃者は悪質なフックに埋め込まれた妥協パッケージを配布して、そのような攻撃を容易に起動することができる。 Secure ROS 2を実行しているFranka Emikaロボットアーム上で、我々の攻撃は3ミリ秒程度のジッタで製造したテレメトリをリアルタイムで注入し、時間同期とハードウェアの整合性を保ちながら、AIベースの検出器に対して87%の成功率を達成した。 ROS 2開発チームに対して,これらの調査結果を責任を持って公開しました。 デモビデオはhttps://youtu.be/ExeiGqUrnhQ.comで公開しています。

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