論文の概要: A Controlled Comparison of Manual and Teleoperated Intraocular Instrument Motion for an Input Device
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.08770v1
- Date: Tue, 08 Sep 2026 14:04:00 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-09-11 15:43:48.135149
- Title: A Controlled Comparison of Manual and Teleoperated Intraocular Instrument Motion for an Input Device
- Title（参考訳）: 入力装置における手動・遠隔操作眼内計装動作の比較
- Abstract要約: 手動および遠隔操作の眼内計装具の動作を、両条件に共通するトロカー制約、器具、眼モデル、追跡源と比較した。
遠隔操作試験は中央の4分の1の速度で3倍の時間で行われ、角度の作業範囲の半分未満をカバーし、別々の運動の3.5倍に分割された。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.994639103075493
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Input devices for robotic microsurgery are frequently described as preserving the surgeon's trained technique, but the claim is rarely measured. We compared manual and teleoperated intraocular instrument motion with the trocar constraint, the instrument, the eye model and the tracking source common to both conditions, so that the control interface was the only factor varied. Prior comparisons cannot hold the instrument fixed, because a robotic instrument is not the tool used manually. Sixteen participants performed a navigation task on a commercial ophthalmic simulator by hand and through a three-degree-of-freedom input device commanding a five-joint robot. Task outcome was equal but at ceiling: every participant acquired all five targets under both interfaces with no retinal or lens injury. Execution differed on every measure. Teleoperated trials took three times as long at a quarter of the median speed, covered less than half the angular working range, and were broken into 3.5 times as many separate movements. Completion time and movement fragmentation improved substantially across four trials of practice and had not plateaued; the measures set by the configured rate ceiling and joint limit changed the least. Finger activity doubled and pinch variability tripled, so reducing instrument degrees of freedom redistributed manual effort rather than reducing it. The interface preserves the outcome and reshapes the execution.
- Abstract（参考訳）: ロボットマイクロ手術用の入力装置は、しばしば外科医の訓練された技術を保存すると説明されるが、その主張はまれである。
手動と遠隔操作の眼内計装具の動作と, 両条件に共通する装置, 眼モデル, 追跡源とを比較した。
従来の比較では、ロボットが手動で使用する道具ではないため、楽器を固定することはできない。
16人の参加者が、手動で商業用眼科シミュレーターのナビゲーションタスクを行い、5関節ロボットを指揮する3自由度入力装置を通した。
作業結果は同等であったが,天井では各被験者が網膜損傷や水晶体損傷を伴わず,両インターフェースで5つの目標を全て獲得した。
執行はあらゆる手段で異なる。
遠隔操作試験は中央の4分の1の速度で3倍の時間で行われ、角度の作業範囲の半分未満をカバーし、別々の運動の3.5倍に分割された。
完了時間と運動の断片化は4回の試験で大幅に改善され, 定位率天井と関節限界によって設定された測定値がほとんど変化しなかった。
指の活動は2倍になり、ピンチの変動は3倍になった。
インターフェースは結果を保持し、実行を安心させる。
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