論文の概要: Networked Admissibility-Preserving Control for Directed Safe Coordination
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.09384v1
- Date: Tue, 08 Sep 2026 19:38:20 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-09-10 19:44:08.797591
- Title: Networked Admissibility-Preserving Control for Directed Safe Coordination
- Title（参考訳）: 配向安全コーディネートのためのネットワーク適応性保存制御
- Abstract要約: 本稿では,スカラーエージェントの安全クリティカルコーディネーションについて述べる。
エージェントは、固定された重み付きディグラフと指示されたスパンニングツリーで通信します。
この合成により、指数関数的に崩壊する実化誤差が非対称のコンセンサス力学を駆動する正確なカスケードが得られる。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
- Abstract: This paper addresses safety-critical coordination for scalar agents whose distributed commands are implemented through constrained physical-input dynamics. Agents communicate over a fixed weighted digraph with a directed spanning tree, while their outputs must remain inside a common moving safety corridor and their realized inputs must satisfy heterogeneous asymmetric bounds. We propose a networked Admissibility-Preserving Control (APC) architecture in which an Admissibility-Preserving Input Realization (APIR) governs physical inputs and a logarithmic barrier coordinate represents the safety corridor. The synthesis yields an exact cascade in which exponentially decaying realization errors drive nonsymmetric consensus dynamics. For every compatible compact initial set, the closed-loop system admits a unique complete solution, renders the moving corridor and actuator intervals forward invariant with uniform margins, keeps commands bounded, and achieves exponential consensus. We derive direction-specific sufficient conditions under which positive and negative control demands remain within their corresponding actuator limits. The analysis yields a closed-form barrier-coordinate limit determined by the left Perron vector and initial APIR mismatch. Under strong connectivity and the stated gain and compatibility conditions, partial pinning propagates a constant barrier reference from a nonempty informed subset and assigns the induced safety corridor trajectory. A non-weight-balanced example illustrates the directional certificate and predicted collective motion.
- Abstract（参考訳）: 本稿では、分散コマンドを制約された物理インプットダイナミクスによって実装したスカラーエージェントの安全性クリティカルな調整について述べる。
エージェントは固定重み付きダイグラフと有向スパンニングツリーで通信するが、出力は共通の移動安全廊下内に留まり、実現された入力は不均一な非対称境界を満たす必要がある。
本稿では,適応保存入力実現(APIR)が物理入力を制御し,対数障壁座標が安全廊下を表すネットワーク型適応保存制御(APC)アーキテクチャを提案する。
この合成により、指数関数的に崩壊する実化誤差が非対称のコンセンサス力学を駆動する正確なカスケードが得られる。
任意の互換コンパクト初期集合に対して、閉ループ系は、一意の完備解を認め、動く廊下とアクチュエータ間隔を均一なマージンで不変にし、コマンドを有界に保ち、指数的コンセンサスを達成する。
正負の制御要求が対応するアクチュエータ限界内に留まる方向特異的な十分条件を導出する。
この分析により、左ペロンベクトルと初期APIRミスマッチによって決定される閉形式バリア座標限界が得られる。
強い接続性と表現された利得と互換性条件の下で、部分ピンニングは空でない情報サブセットからの一定の障壁参照を伝搬し、誘導された安全廊下軌道を割り当てる。
非重みのない例は、方向証明と予測された集合運動を示している。
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