論文の概要: Global Path Planner with Multi-Model Switching
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.13015v1
- Date: Fri, 11 Sep 2026 16:12:53 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-09-15 07:38:31.804519
- Title: Global Path Planner with Multi-Model Switching
- Title（参考訳）: マルチモデルスイッチングによるグローバルパスプランナ
- Abstract要約: この作業は、マルチモデルキネマティックスイッチングを備えた純粋プールコントローラによるグローバルパス計画を強化する。
中心となる革新は適応的キネマティック・モデリングであり、地形の特徴とロボットの状態に基づくキネマティック・モデル間のリアルタイムな切り替えを可能にする。
我々は、異なるプラットフォーム、すなわちアルタバン四脚とX3四脚ドローンのシミュレーションにおけるアプローチを検証する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 4.722855399259271
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
- Abstract: This work enhances global path planning via a pure-pursuit controller with multi-model kinematic switching that sustains plan fidelity across diverse terrains. The system includes a traversability graph for terrain analysis, a Heading-Aware A* algorithm for generating feasible paths, and a multi-model Pure Pursuit controller for dynamic tracking. A core innovation is adaptive kinematic modeling, enabling real-time switching between kinematic models based on terrain features and robot states. This adaptability optimizes path efficiency and energy use in challenging scenarios. We validate the approach in simulation on different platforms, namely the Artaban quadruped and the X3 quadrotor drone, showcasing improved performance, robustness, and adaptability over standard baselines.
- Abstract（参考訳）: この研究は、多様な地形にまたがる計画の忠実性を維持できるマルチモデルキネマティックスイッチを備えた純粋プールコントローラによるグローバルパス計画を強化する。
このシステムには、地形解析のためのトラバーサビリティグラフ、実現可能な経路を生成するヘッダー・アウェアA*アルゴリズム、動的トラッキングのためのマルチモデルPure Pursuitコントローラが含まれる。
中心となる革新は適応的キネマティック・モデリングであり、地形の特徴とロボットの状態に基づくキネマティック・モデル間のリアルタイムな切り替えを可能にする。
この適応性は、困難なシナリオにおける経路効率とエネルギー使用を最適化する。
異なるプラットフォーム,すなわちアルタバン四脚とX3四脚ドローンのシミュレーションにおいて,このアプローチを検証し,標準的なベースラインよりも性能,堅牢性,適応性の向上を実証した。
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